本文關鍵詞：基于虛擬現(xiàn)實技術(shù)的三自由度上肢康復機器人的軌跡規(guī)劃

  更多相關文章： 虛擬現(xiàn)實技術(shù) 康復機器人 軌跡規(guī)劃 ADAMS 運動學仿真

【摘要】：為使腦卒中患者能夠長期堅持康復訓練,將虛擬現(xiàn)實技術(shù)與康復機器人相結(jié)合,建立人機交互康復訓練環(huán)境。為適應處于不同患病時期的患者,設計主動模式和被動模式,針對不同模式設計不同訓練環(huán)境。在主動模式下需要規(guī)劃機械人手柄末端運動軌跡,為解決三自由度康復機器人機構(gòu)逆運動學求解過程中的多解問題,采用在ADAMS中建立虛擬樣機的方法進行正逆運動學仿真分析。仿真結(jié)果驗證得到的機械末端運動軌跡與預設軌跡相同,證明機構(gòu)具有良好的運動性能,為運動控制系統(tǒng)設計提供理論依據(jù)。
【作者單位】： 大連海事大學交通運輸裝備與海洋工程學院;
【關鍵詞】： 虛擬現(xiàn)實技術(shù) 康復機器人 軌跡規(guī)劃 ADAMS 運動學仿真
【分類號】：TP242;TP391.9
【正文快照】： 0引言隨著醫(yī)療科學技術(shù)的不斷發(fā)展,腦卒中患者的死亡率不斷下降,但致殘率隨之上升[1]。及時有效的康復訓練[2],可以使腦卒中患者及早回歸家庭和社會。在患者進行康復訓練的過程中,康復機器人可代替理療師完成簡單重復的工作。本文中的三自由度上肢康復機器人主要是對肩關節(jié)外

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