本文關鍵詞：一種上肢外骨骼運動學分析與奇異性消除方法

  更多相關文章： 外骨骼機構 上肢運動 精確模型 自運動流形 奇異性

【摘要】：為合理確定上肢外骨骼機械臂的物理參數(shù),評估其運動性能,提出一種人體上肢運動空間的準確建模方法,并針對人體上肢自身的生理特點,給出自運動流形的優(yōu)化求解以及外骨骼上肢機構奇異性消除方法.首先,通過分析人體上肢解剖結構,建立胸鎖骨關節(jié)、盂肱關節(jié)以及肘關節(jié)等角度與末端位置的等效運動學模型,進而準確模擬上肢運動范圍內(nèi)的可達空間.其次,依據(jù)上肢冗余自由度導致的自運動特點,以上肢負載能力最大為約束條件,求解運動流形中的最佳姿態(tài).最后,根據(jù)所建模型分析上肢的奇異姿態(tài),給出可避免奇異性的外骨骼系統(tǒng)結構配置,從機構設計上避免上肢外骨骼系統(tǒng)運動控制過程奇異性的發(fā)生.
【作者單位】： 山東省科學院自動化研究所山東省機器人與制造自動化技術重點實驗室;中國科學院沈陽自動化研究所;
【關鍵詞】： 外骨骼機構 上肢運動 精確模型 自運動流形 奇異性
【基金】：國家國際科技合作專項(2014DFR10620) 山東省自然科學基金(ZR2014YL009,ZR2013FM026) 國家自然科學基金(61105109)
【分類號】：TP241
【正文快照】： 1引言(Introduction)人類是目前地球上當之無愧的最高智能體,而精細化操作是人體上肢的主要功能.將人作為控制主體,進一步擴大上肢的生理能力與環(huán)境適應力,對于拓展人類的活動領域與工作效率,具有積極的意義.近年來,外骨骼人機系統(tǒng)已成為機器人技術、機電工程、自動控制、生物

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 衣文索;;混沌系統(tǒng)奇異性分岔過程分析[J];長春大學學報;2008年12期

2 劉德滿,馬先,劉宗富;機器人操作器的奇異性魯棒逆[J];機器人;1991年02期

3 楊興耀;于炯;吐爾根·依布拉音;廖彬;錢育蓉;;融合奇異性和擴散過程的協(xié)同過濾模型[J];軟件學報;2013年08期

4 ;[J];;年期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前5條

1 秦志英;陸啟韶;;非光滑分岔的規(guī)范形映射及C-分岔分析[A];第十一屆全國非線性振動學術會議暨第八屆全國非線性動力學和運動穩(wěn)定性學術會議論文摘要集[C];2007年

2 秦志英;陸啟韶;;非光滑分岔的規(guī)范形映射及C-分岔分析[A];第十一屆全國非線性振動學術會議暨第八屆全國非線性動力學和運動穩(wěn)定性學術會議論文集[C];2007年

3 黃錦輝;夏云慶;;中文聊天語言的奇異性與動態(tài)性研究[A];中文信息處理前沿進展——中國中文信息學會二十五周年學術會議論文集[C];2006年

4 胡寶群;呂古賢;王方正;孫占學;李滿根;白麗紅;;一種孕育模式:巖石圈中水的臨界奇異性與斷裂的耦合[A];中國科學技術協(xié)會2008防災減災論壇論文集[C];2008年

5 陳夢成;平學成;朱劍軍;;壓電-異材結合材料切口/接頭端部反平面奇異性[A];第二屆全國壓電和聲波理論及器件技術研討會摘要集[C];2006年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 路凱;實擴張矩陣下一些自仿測度的非譜性與奇異性研究[D];陜西師范大學;2014年

2 祁陸喬;正交各向異性壓電楔形結構反平面變形狀態(tài)下電彈場的奇異性[D];石家莊鐵道大學;2013年

3 鄭冬云;次線性Liénard方程和具有奇異性Duffing方程周期解的存在性[D];首都師范大學;2005年

4 孫慧賢;圖的零度和奇異性的進一步研究[D];江西師范大學;2011年

，

本文編號：632904