本文關(guān)鍵詞：兩移動三轉(zhuǎn)動完全解耦混聯(lián)機器人機構(gòu)型綜合

  更多相關(guān)文章： 混聯(lián)機構(gòu) GF集 解耦 型綜合

【摘要】：為綜合得到兩移動三轉(zhuǎn)動(2T3R)完全解耦混聯(lián)機器人機構(gòu),基于GF集理論提出了一種簡單而有效的解耦混聯(lián)機構(gòu)型綜合方法,并且給出了完全解耦混聯(lián)機構(gòu)型綜合的具體設計步驟。首先分析了GF集的運算法則;接著通過GF集元素組合公式和混聯(lián)機構(gòu)數(shù)綜合方程構(gòu)造了混聯(lián)拓撲結(jié)構(gòu),并結(jié)合機構(gòu)輸入運動副選擇原則和解耦分支設計準則,確保了混聯(lián)機構(gòu)運動的解耦性;然后根據(jù)該構(gòu)型綜合方法,完成了完全解耦2T3R五自由度混聯(lián)機構(gòu)的型綜合過程。運用該型綜合方法,得到了構(gòu)成2T3R解耦混聯(lián)機構(gòu)各模塊單元的組合形式,再以其中一種組合形式為例,綜合出了2T3R五自由度完全解耦混聯(lián)機構(gòu),并得到了大量新構(gòu)型。針對該完全解耦混聯(lián)機構(gòu),求解了機構(gòu)位置的正解解析表達式,推導出了機構(gòu)的雅可比矩陣,進而依據(jù)此雅可比矩陣表達式,驗證了混聯(lián)機構(gòu)的完全解耦特性,進一步證明了該構(gòu)型方法的正確性�；贕F集的完全解耦混聯(lián)機構(gòu)型綜合方法可用于具有確定運動特征的解耦串聯(lián)、并聯(lián)以及混聯(lián)機構(gòu)的構(gòu)型設計。
【作者單位】： 江南大學機械工程學院;江南大學江蘇省食品先進制造裝備技術(shù)重點實驗室;上海交通大學機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 混聯(lián)機構(gòu) GF集 解耦 型綜合
【基金】：國家自然科學基金資助項目(50905075) 機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室開放課題資助項目(MSV201407) 江蘇省食品先進制造裝備技術(shù)重點實驗室開放課題資助項目(FM-201402)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 機器人機構(gòu)的發(fā)展經(jīng)歷了從串聯(lián)機構(gòu)到并聯(lián)機構(gòu),再到混聯(lián)機構(gòu)的過程�；炻�(lián)機器人兼具串聯(lián)機器人工作空間大、靈活性好,并聯(lián)機器人剛性好、速度快、精度高等各自的優(yōu)點,同時又避免了單純串、并聯(lián)機器人所帶來的問題,是今后機構(gòu)學研究的一個重要方向[1]。國內(nèi)外已設計出多種混聯(lián)

【參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 高云峰;呂明睿;周倫;李瑞峰;;一種五自由度混聯(lián)機器人運動學分析[J];哈爾濱工業(yè)大學學報;2014年07期

【共引文獻】

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 姜宏超;六自由度模塊化操作臂的運動學分析及軌跡規(guī)劃[D];華東理工大學;2015年

【二級參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 陽方平;李洪誼;王越超;陳鵬;王雪竹;;一種求解冗余機械臂逆運動學的優(yōu)化方法[J];機器人;2012年01期

2 梁鋮;劉建群;;五軸聯(lián)動數(shù)控機床技術(shù)現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢[J];機械制造;2010年01期

3 傘紅軍;鐘詩勝;王知行;;一種新型五軸并串聯(lián)機床的工作空間分析[J];四川大學學報(工程科學版);2010年02期

4 杜玉湘;陸啟建;劉明燈;;五軸聯(lián)動數(shù)控機床的結(jié)構(gòu)和應用[J];機械制造與自動化;2008年03期

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 劉松國;六自由度串聯(lián)機器人運動優(yōu)化與軌跡跟蹤控制研究[D];浙江大學;2009年

2 丁淵明;6R型串聯(lián)弧焊機器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化及其控制研究[D];浙江大學;2009年

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 ;汽車噴涂混聯(lián)機器人鹽城誕生[J];表面工程資訊;2012年03期

2 邵良成;求解混聯(lián)電阻電路的方法新探[J];農(nóng)村電工;2000年08期

3 潘紅霞;用標注法求解混聯(lián)電路的電阻[J];平頂山師專學報;2000年S1期

4 樊澤明,黃玉美,高峰;混聯(lián)機器人回零檢測與高精度原點定位方法[J];電子測量與儀器學報;2003年01期

5 劉婧芳;黃曉歐;余躍慶;;樹狀混聯(lián)機構(gòu)的約束和運動分析[J];北京工業(yè)大學學報;2014年06期

6 樊澤明,黃玉美,史文浩,彭中波,魏小寧;高精度定位傳感器及其在混聯(lián)切削機器人中的應用[J];西安理工大學學報;2002年01期

7 張帆;劉達;王田苗;;9自由度混聯(lián)微創(chuàng)外科機器人的正反解[J];北京航空航天大學學報;2011年04期

8 謝志江;宋文軍;劉小波;倪衛(wèi);;一種混聯(lián)精密裝校平臺的設計與分析[J];機械設計;2012年04期

9 李菊;趙德安;沈惠平;鄧嘉鳴;蔣益興;徐偉;;多噴槍協(xié)同式噴涂五軸混聯(lián)機器人設計[J];農(nóng)業(yè)機械學報;2012年04期

10 ;天津農(nóng)行ATM實現(xiàn)混聯(lián)[J];每周電腦報;1999年36期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 薛禹勝;李雪明;;交直流混聯(lián)電網(wǎng)的安全穩(wěn)定控制[A];2010年電力系統(tǒng)自動化學術(shù)研討會論文集[C];2010年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 張慶彪;基于XYZ-3RPS混聯(lián)機構(gòu)雙刀雙面加工裝置相關(guān)技術(shù)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2015年

2 吳偉峰;一種5自由度混聯(lián)機構(gòu)的性能分析與設計[D];浙江理工大學;2015年

3 管益龍;基于混聯(lián)電路的復述識別方法研究[D];華中師范大學;2014年

4 黃新帥;基于混聯(lián)機構(gòu)的船用螺旋槳加工裝置及其控制算法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2014年

5 馬雙;一種共軸混聯(lián)機構(gòu)運動學性能指標分析與仿真[D];燕山大學;2015年

6 陳小立;混聯(lián)機器人運動學誤差補償及最優(yōu)軌跡規(guī)劃研究[D];中南大學;2014年

7 黃興強;混聯(lián)平臺型機床的運動學分析和標定方法的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2008年

8 洪銳;Tricept IV混聯(lián)機器人控制系統(tǒng)開發(fā)[D];天津大學;2009年

9 任月穎;六軸混聯(lián)臥式加工裝置結(jié)構(gòu)參數(shù)標定研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2014年

10 馮繼剛;混聯(lián)構(gòu)型隧道管片拼裝機器人的動力學研究[D];河北工程大學;2012年

，

本文編號：631060