本文關鍵詞：腱驅(qū)動空間五指靈巧手控制系統(tǒng)研究

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【摘要】：以適用于空間在軌服務的腱驅(qū)動五指靈巧手為研究對象,設計具有一定實時性的控制系統(tǒng).為滿足腱驅(qū)動靈巧手多指操作對同步性和實時性的特殊要求,提出基于RTX(real time extension)共享內(nèi)存的模塊化軟件架構,可集成人機交互、虛擬顯示、遙操作以及數(shù)據(jù)傳輸?shù)饶K,具有擴展性好、結(jié)構清晰、傳輸效率高的優(yōu)點.針對腱驅(qū)動耦合的問題,提出關節(jié)空間到腱空間的解耦矩陣,并據(jù)此給出實時多指協(xié)調(diào)運動控制方法,以確保各手指同時到達期望位置,減小腱驅(qū)動遲滯造成的不利影響.最后通過多指靈巧抓取以及遙操作實驗,驗證所提控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可靠性.
【作者單位】： 南京航空航天大學機械結(jié)構力學及控制國家重點實驗室;上海宇航系統(tǒng)工程研究所;
【關鍵詞】： 在軌服務 五指靈巧手 共享內(nèi)存 多指協(xié)調(diào)
【基金】：中央高�；究蒲袠I(yè)務費專項資金(NS2015085)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)研究具有高智能,能夠獨立決策、判斷、思考的空間機器人是空間自主在軌服務技術的關鍵[1-2].空間靈巧手作為在軌服務智能機器人的末端執(zhí)行器,具有更好的通用性和適應性,將在輔助或代替航天員出艙進行在軌維護、在軌裝配等領域起到重要的作用[3].多指靈巧手

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本文編號：629460