本文關(guān)鍵詞：六自由度機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解

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【摘要】：對(duì)六自由度機(jī)械臂進(jìn)行了正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與求解,并提出了一套解決六自由度機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題的算法,同時(shí)使能耗達(dá)到最少。首先從機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)出發(fā),建立D-H坐標(biāo)系,得到正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型;然后通過(guò)對(duì)正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的可解性進(jìn)行分析,采用矩陣逆乘的方法來(lái)得到機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的完整析解;再通過(guò)求極值的方法來(lái)算出機(jī)械臂在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中哪種運(yùn)動(dòng)軌跡耗能最少;最后用求解實(shí)例的方法驗(yàn)證正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解的正確性。
【作者單位】： 東北農(nóng)業(yè)大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 六自由度機(jī)械臂 正運(yùn)動(dòng)學(xué) 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)
【基金】：國(guó)家“863計(jì)劃”項(xiàng)目(810028)
【分類(lèi)號(hào)】：TP241
【正文快照】： 0引言我國(guó)是農(nóng)業(yè)大國(guó),每年收獲所耗費(fèi)的勞動(dòng)力非常多,機(jī)械臂就成為了替代人類(lèi)工作的一種很好的工具。機(jī)械臂是模仿人類(lèi)手臂而設(shè)計(jì)的一種能夠自動(dòng)運(yùn)動(dòng)的裝置,用來(lái)實(shí)現(xiàn)抓取、收獲等工作。它能夠在人類(lèi)無(wú)法工作的環(huán)境下代替人類(lèi)工作,并能夠保證穩(wěn)定性,對(duì)提高生產(chǎn)效率和降低勞動(dòng)成

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本文編號(hào)：612641