本文關(guān)鍵詞：受動(dòng)態(tài)約束的諧波傳動(dòng)式可重構(gòu)模塊機(jī)器人分散積分滑模控制

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【摘要】：針對(duì)受外界動(dòng)態(tài)約束的諧波傳動(dòng)式可重構(gòu)模塊機(jī)器人軌跡跟蹤問(wèn)題,提出一種基于關(guān)節(jié)力矩反饋的分散積分滑模控制方法.在無(wú)力/力矩傳感器且存在耦合模型不確定性的條件下即能獲得良好的控制品質(zhì).基于諧波傳動(dòng)模型,僅采用位置測(cè)量數(shù)據(jù)估計(jì)關(guān)節(jié)力矩,并建立機(jī)器人子系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型.基于可變?cè)鲆娉菪惴?VGSTA)設(shè)計(jì)分散積分滑�？刂破�,補(bǔ)償模型不確定性并削弱控制器抖振.采用Lyapunov理論對(duì)系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性進(jìn)行了證明.數(shù)值仿真結(jié)果驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的控制器的優(yōu)越性.
【作者單位】： 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)控制工程系;吉林大學(xué)控制科學(xué)與工程系;
【關(guān)鍵詞】： 可重構(gòu)模塊機(jī)器人 諧波傳動(dòng) 分散控制 積分滑�？刂� 關(guān)節(jié)力矩反饋
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61374051) 復(fù)雜系統(tǒng)管理與控制國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目(20150102) 吉林省科技發(fā)展計(jì)劃項(xiàng)目(20160414033GH;20150520112JH)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言可重構(gòu)模塊機(jī)器人是一類(lèi)具有標(biāo)準(zhǔn)模塊與接口,可以根據(jù)不同的任務(wù)需求對(duì)自身構(gòu)形進(jìn)行重新組合與配置的機(jī)器人.根據(jù)模塊化設(shè)計(jì)概念,可重構(gòu)模塊機(jī)器人的關(guān)節(jié)模塊包含通訊、驅(qū)動(dòng)、控制、傳感等單元,可以在不同的外界環(huán)境和約束下根據(jù)任務(wù)需要改變自身構(gòu)形.同時(shí),需要設(shè)計(jì)合適

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本文編號(hào)：522016