本文關(guān)鍵詞：旋翼飛行機器人視覺定位方法及系統(tǒng)

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【摘要】：為實現(xiàn)旋翼飛行機器人在室內(nèi)環(huán)境中的精確定位及控制,設(shè)計了基于單目視覺的機載視覺定位方法.該方法通過矩特征提取、圖形分類來識別地面標(biāo)記圖形,進而利用EPn P方法解算攝像機坐標(biāo).為驗證機載視覺定位方法的有效性,利用Kinect傳感器搭建了旋翼飛行器外部定位系統(tǒng),設(shè)計了針對旋翼飛行器目標(biāo)的視覺跟蹤算法,定位精度達2 mm.實驗結(jié)果表明,機載視覺定位方法能夠很好地進行飛行器定位.
【作者單位】： 湖南大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 旋翼飛行機器人 視覺定位 矩特征 bagging分類器 n點透視
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61175075,61433016)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)旋翼飛行機器人具有可垂直起降、懸停、靈活轉(zhuǎn)向等特點,在軍事、農(nóng)業(yè)、物流、廣告等領(lǐng)域得到了越來越多的應(yīng)用,其自身位姿估計能力是實現(xiàn)真正高性能高精度導(dǎo)航的基礎(chǔ)和關(guān)鍵[1].旋翼飛行機器人實現(xiàn)自主飛行并完成相應(yīng)的任務(wù),必須實時獲得飛行器的精確位置和

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