本文關(guān)鍵詞：一種基于虛擬推力的冗余度機器人避障算法，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對冗余度機器人可能遇到的障礙影響機械臂末端運動的特殊避障問題,提出了一種基于虛擬推力的可實現(xiàn)主從任務(wù)轉(zhuǎn)換的避障算法。通過引入兩個隨障礙與機械臂最小距離而變化的轉(zhuǎn)換系數(shù),實現(xiàn)末端軌跡跟蹤和避障運動的任務(wù)轉(zhuǎn)換,同時解決障礙影響機械臂末端和中間桿件運動的避障問題。通過對空間七自由度機器人的仿真實驗對算法進行驗證,結(jié)果顯示機械臂成功避障,關(guān)節(jié)曲線平穩(wěn)連續(xù),算法效果明顯。
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)機電學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 冗余度機器人 避障 任務(wù)轉(zhuǎn)換 軌跡跟蹤
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51375230) 江蘇省科技支撐計劃重點項目(BE2013003-1,BE2013010-2)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言機器人研究的目的是提供能使機器人在復(fù)雜環(huán)境里運動的控制算法,而與環(huán)境的接觸或不接觸也是任務(wù)的一部分。大多數(shù)情況下,機械臂通過末端機械手與物體接觸。而除了一些特殊情況,應(yīng)避免機械臂的其他部分與環(huán)境接觸,即避免碰撞或避障。機械臂避障規(guī)劃的靈活性是基于其冗余

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本文編號：508729