本文關(guān)鍵詞：基于力感知的結(jié)腸鏡機(jī)器人柔順控制，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：人體腸道具有相對(duì)浮動(dòng)性,形狀及位置不完全固定,為了提高結(jié)腸鏡機(jī)器人進(jìn)行內(nèi)窺鏡檢查時(shí)的安全性以及可靠性,本文研究了一種基于力感知的結(jié)腸鏡機(jī)器人柔順控制方法.首先分析及設(shè)計(jì)了符合結(jié)腸鏡機(jī)器人本體表面結(jié)構(gòu)的壓力傳感器,然后基于腸道生物力學(xué)特性以及機(jī)器人關(guān)節(jié)耦合關(guān)系分析,提出其柔順控制算法.最后,搭建機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證該控制方法的可行性.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該柔順控制方法可有效實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)腸道壁接觸壓力的感知,使接觸壓力始終保持在閾值之內(nèi),提高了結(jié)腸鏡機(jī)器人腸道檢查過程中的安全性和可靠性.
【作者單位】： 蘇州大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院蘇州納米科技協(xié)同創(chuàng)新中心;
【關(guān)鍵詞】： 結(jié)腸鏡機(jī)器人 連續(xù)型機(jī)器人 力感知 柔順控制
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61203349)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)全球結(jié)直腸癌發(fā)病率已位于男性癌癥的第3位,女性癌癥的第2位,其中我國的腸癌發(fā)病率增速達(dá)年均4%,是世界水平的2倍[1].而目前常規(guī)結(jié)腸內(nèi)窺鏡在檢查過程中主動(dòng)彎曲能力不足,可能引起病人的嚴(yán)重不適、痛苦,甚至導(dǎo)致腸道穿孔[2],為此越來越多的學(xué)者嘗試將機(jī)器

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 陳林;奚如如;王興松;;套索驅(qū)動(dòng)細(xì)長機(jī)器人的初步設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J];機(jī)電工程;2011年03期

2 謝芝馨;;蘇聯(lián)機(jī)器人技術(shù)述評(píng)[J];機(jī)械與電子;1989年04期

3 羅飛，，余達(dá)太;主動(dòng)式控制──機(jī)器人抑振控制的有效方式[J];機(jī)器人;1995年04期

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5 蘇陸;日本機(jī)器人技術(shù)與產(chǎn)品[J];全球科技經(jīng)濟(jì)w

本文編號(hào)：497922