本文關(guān)鍵詞：采摘機(jī)器人視覺伺服策略研究——基于回歸數(shù)據(jù)挖掘的，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：為了實(shí)現(xiàn)采摘機(jī)器人的準(zhǔn)確抓取控制、路徑識(shí)別和自主導(dǎo)航功能,提出了一種基于回歸數(shù)據(jù)挖掘計(jì)算模型的機(jī)器人視覺伺服控制系統(tǒng)。首先利用雙目相機(jī)獲取果實(shí)圖像,然后利用拉普拉斯變換和高斯濾波方法對(duì)圖片進(jìn)行平滑和增強(qiáng)處理,并利用Canny算法對(duì)圖像邊緣進(jìn)行檢測(cè)和分割處理,完成圖像的預(yù)處理。對(duì)圖像進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別,提取圖像的特征,并采用回歸數(shù)據(jù)挖掘方法對(duì)濾波圖像進(jìn)行檢驗(yàn),最終通過計(jì)算得到果實(shí)圖像的中心位置,將中心位置利用控制器反饋給控制中心,控制中心發(fā)出指令,控制末端執(zhí)行器完成果實(shí)的采摘作業(yè)。對(duì)機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)進(jìn)行了測(cè)試,結(jié)果表明:利用采摘機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)可以準(zhǔn)確地計(jì)算果實(shí)的中心位置,實(shí)測(cè)位置和計(jì)算位置的吻合程度較高,視覺伺服系統(tǒng)的計(jì)算的穩(wěn)定性較好。
【作者單位】： 廣西機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院計(jì)算機(jī)與信息工程系;廣東技術(shù)師范學(xué)院天河學(xué)院信息與傳媒學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 采摘機(jī)器人 回歸算法 數(shù)據(jù)挖掘 Canny算法 高斯濾波
【基金】：廣西高校科學(xué)技術(shù)研究項(xiàng)目(LX2014550)
【分類號(hào)】：S225;TP242
【正文快照】： 媒學(xué)院,廣州510540)0引言視覺伺服策略是果蔬采摘機(jī)器人對(duì)果實(shí)識(shí)別和定位的一個(gè)重要問題。在果實(shí)采摘作業(yè)環(huán)境下,為了完成對(duì)果實(shí)的識(shí)別、抓取采摘和放置動(dòng)作,需要利用視覺伺服系統(tǒng)獲取果實(shí)的位置信息。視覺系統(tǒng)首先在圖像背景中識(shí)別果實(shí),然后得到目標(biāo)果實(shí)的中心位置,利用執(zhí)行

  本文關(guān)鍵詞：采摘機(jī)器人視覺伺服策略研究——基于回歸數(shù)據(jù)挖掘的，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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本文編號(hào)：488226