本文關鍵詞：超聲波檢測機器人的控制系統(tǒng)設計，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：超聲波檢測機器人是一種典型的爬壁機器人,吸附在壁面上攜帶超聲探頭,完成超聲檢測。針對超聲波檢測機器人人工操作和控制的問題,本文設計了一種控制系統(tǒng)。本系統(tǒng)在搭建了以STM32F103C8T6為控制核心的硬件平臺,使用MPU6050集成式陀螺儀和加速度計作為傳感芯片,利用A4982來進行電機驅動。本系統(tǒng)在算法上,設計了傳感器濾波、位置計算和運動控制三個核心模塊。在實際設備上進行控制實驗驗證了控制系統(tǒng)的有效性。
【作者單位】： 重慶理工大學重慶市機器人與智能制造技術重點實驗室;
【關鍵詞】： 超聲波無損檢測 機器人 陀螺儀 加速度計 卡爾曼濾波
【分類號】：TP242;TB559
【正文快照】： 0引言超聲波檢測機器人是一種典型的爬壁機器人[1-2]。超聲波檢測機器人是可以吸附在壁面上攀爬,攜帶超聲波無損檢測探頭及附屬設備,完成零部件缺陷檢檢測、厚度檢測、強度檢測的一套完整系統(tǒng)。目前,較為成熟的超聲波檢測機器人系統(tǒng)主要有阿爾斯通的發(fā)電設備超聲波檢測機器人

  本文關鍵詞：超聲波檢測機器人的控制系統(tǒng)設計，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：481712