本文關(guān)鍵詞：六自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真及軌跡規(guī)劃，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：為減小機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中的振動(dòng)和沖擊,延長機(jī)器人使用壽命,提高軌跡規(guī)劃的精度,以六自由度工業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象,針對(duì)采用五次多項(xiàng)式樣條規(guī)劃的軌跡因加加速度有突變而導(dǎo)致的軌跡精度不高的問題,采用五次和七次非均勻B樣條對(duì)機(jī)器人軌跡進(jìn)行規(guī)劃。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模和軌跡規(guī)劃的仿真通過MATLAB平臺(tái)實(shí)現(xiàn)。仿真結(jié)果表明,采用五次和七次非均勻B樣條規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)軌跡速度、加速度光滑,加加速度連續(xù)沒有突變,機(jī)器人軌跡精度較好,運(yùn)動(dòng)性能優(yōu)于五次多項(xiàng)式樣條。
【作者單位】： 華北電力大學(xué)能源動(dòng)力與機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 工業(yè)機(jī)器人 非均勻B樣條 軌跡規(guī)劃 MATLAB
【基金】：河北省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(E2014502042) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金項(xiàng)目(11QJ61)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言機(jī)器人軌跡規(guī)劃的一個(gè)目標(biāo)是研究一種可靠的方法提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的精度和穩(wěn)定性,規(guī)劃的各關(guān)節(jié)位移、速度、加速度、加加速度曲線光滑連續(xù)無突變[1]。避免由于突變引發(fā)的的機(jī)械磨損和振動(dòng)沖擊[2]。機(jī)器人軌跡規(guī)劃方法主要是利用多項(xiàng)式、拋物線、樣條曲線以及不同曲線相

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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