本文關(guān)鍵詞：一類串行關(guān)節(jié)式機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與仿真研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對(duì)實(shí)驗(yàn)室一類串行關(guān)節(jié)式機(jī)器人,本文在正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,運(yùn)用解析法對(duì)機(jī)器人的各個(gè)角度變量進(jìn)行求解,建立逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型;同時(shí)對(duì)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行仿真驗(yàn)證,將機(jī)器人末端姿態(tài)帶入求解公式,與機(jī)器人實(shí)際的位姿進(jìn)行對(duì)比。仿真結(jié)果表明,在誤差允許的范圍內(nèi),與輸入正運(yùn)動(dòng)學(xué)的角度一致,但如果兩組數(shù)據(jù)得到同一個(gè)位姿,說明機(jī)器人有兩組運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解,通過與機(jī)器人實(shí)際到達(dá)位置的變化進(jìn)行比較,驗(yàn)證了該結(jié)果的可靠性。該研究為更深層次的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和編程系統(tǒng)設(shè)計(jì)奠定了理論基礎(chǔ)。
【作者單位】： 青島大學(xué)自動(dòng)化與電氣工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)模型 逆運(yùn)動(dòng)學(xué) 驗(yàn)證 控制
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 隨著社會(huì)的飛速發(fā)展,自動(dòng)化裝置在工業(yè)、軍事、醫(yī)療領(lǐng)域應(yīng)用日益廣泛,但由于有些工作是人類力所不能及的,從而機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生[1]。機(jī)器人是一種非常典型的機(jī)電一體化裝備,實(shí)用價(jià)值高,工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用廣泛[2],作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和高端裝備的關(guān)鍵部件,對(duì)未來生產(chǎn)和社會(huì)發(fā)

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