本文關(guān)鍵詞：機(jī)器人采摘葡萄果穗振動(dòng)仿真與試驗(yàn)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對(duì)機(jī)器人摘取及移送過程中導(dǎo)致的果穗振動(dòng)與果粒脫落問題,提出了一種面向穗軸激勵(lì)輸入的果穗振動(dòng)仿真模型。以葡萄為研究對(duì)象,在果穗"梗-果"結(jié)構(gòu)特性基礎(chǔ)上,提出了"撓性桿-鉸鏈-剛性桿-質(zhì)量球"復(fù)合果穗模型,并由試驗(yàn)確定了模型中各級(jí)梗間鉸鏈彈性系數(shù)與阻尼系數(shù)、果粒尺寸與質(zhì)量的正態(tài)分布規(guī)律,獲得了主穗軸的抗彎特性。進(jìn)而利用激光3D掃描重構(gòu)得到梗系統(tǒng),根據(jù)試驗(yàn)結(jié)果分別進(jìn)行剛性、撓性桿件定義和果粒與梗間鉸鏈的添加,構(gòu)建得到果穗振動(dòng)仿真模型。通過仿真精度驗(yàn)證試驗(yàn)發(fā)現(xiàn),在激勵(lì)作用的加速、勻速和減速階段,經(jīng)正態(tài)分布統(tǒng)計(jì)仿真與實(shí)測(cè)中果穗的各果粒擺角均值與標(biāo)準(zhǔn)差相差均在2%和6.6%以內(nèi),表明不同階段其精度均良好。最終利用該模型分析了不同激勵(lì)方式及不同采摘階段對(duì)果穗振動(dòng)的影響。果穗振動(dòng)仿真模型的建立,為實(shí)現(xiàn)各類果穗的機(jī)器人"減振低脫"采摘提供了有力的分析工具。
【作者單位】： 江蘇大學(xué)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備與技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;江蘇大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 葡萄 采摘機(jī)器人 果穗 振動(dòng) 仿真模型
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51475212) 江蘇高校優(yōu)勢(shì)學(xué)科建設(shè)工程項(xiàng)目(PAPD) 江蘇省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(BK20151339) 江蘇大學(xué)第13批大學(xué)生科研立項(xiàng)(Y13A089)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 引言基于夾持的可實(shí)施性,現(xiàn)有葡萄、荔枝等成串果實(shí)的機(jī)器人收獲[1]大多采用“穗軸夾剪”方式[1-6]。但是在機(jī)器人采摘作業(yè)時(shí),快速摘取與移送動(dòng)作均可能引起懸掛果穗的振蕩進(jìn)而導(dǎo)致果粒的脫落[7],果粒的振動(dòng)脫落成為嚴(yán)重影響機(jī)器人采摘成功率與效率的主要因素。其中,對(duì)果穗的

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6 夏e，

本文編號(hào)：453893