本文關(guān)鍵詞：五連桿足式機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)多目標(biāo)優(yōu)化算法，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：為了減小腿部轉(zhuǎn)動慣量,提高承載能力,提出了一種電驅(qū)式2自由度平面五桿機(jī)構(gòu)的腿部結(jié)構(gòu)。然而桿件尺寸會對機(jī)器人性能產(chǎn)生影響,為了得到最優(yōu)五桿尺寸參數(shù),對腿部運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)進(jìn)行分析,建立關(guān)節(jié)電機(jī)峰值力矩、峰值角速度、單個步態(tài)周期內(nèi)總能耗與五桿尺寸參數(shù)間的函數(shù)關(guān)系,構(gòu)建面向機(jī)器人五桿尺寸參數(shù)設(shè)計的多目標(biāo)優(yōu)化模型,采用層次分析法確定各目標(biāo)決策屬性權(quán)重,將多目標(biāo)優(yōu)化問題轉(zhuǎn)換為單目標(biāo)優(yōu)化問題,利用遺傳算法得到機(jī)器人總體性能最優(yōu)解。在ADAMS中建立優(yōu)化前后的機(jī)器人腿部模型,進(jìn)行行走仿真試驗,并與理論計算結(jié)果進(jìn)行對比,再根據(jù)優(yōu)化結(jié)果進(jìn)行電機(jī)選型,使機(jī)器人自重減少7.8%,有利于負(fù)載能力和續(xù)航能力的提高,從而驗證了本文所提算法的正確性和有效性。
【作者單位】： 南京農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 五桿機(jī)構(gòu) 機(jī)器人腿部 多目標(biāo)優(yōu)化 電驅(qū)
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51405239) 江蘇省自然科學(xué)基金青年基金項目(BK20130696) 南京農(nóng)業(yè)大學(xué)青年科技創(chuàng)新基金項目(KJ2013042);南京農(nóng)業(yè)大學(xué)人才啟動基金項目(Rcqd13-08)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 引言腿部機(jī)構(gòu)作為四足機(jī)器人的關(guān)鍵部件,其自由度、布局形式、自重、工作空間等都對穩(wěn)定性和步態(tài)產(chǎn)生較大影響[1]。目前國際上具有代表性的四足機(jī)器人腿部驅(qū)動方式可以分為液壓驅(qū)動方式和電機(jī)驅(qū)動方式。液壓驅(qū)動的腿部機(jī)構(gòu)采用多自由度串聯(lián)式結(jié)構(gòu),其設(shè)計較為簡單[2-4],這類機(jī)

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 陳林;奚如如;王興松;;套索驅(qū)動細(xì)長機(jī)器人的初步設(shè)計與試驗[J];機(jī)電工程;2011年03期

2 謝芝馨;;蘇聯(lián)機(jī)器人技術(shù)述評[J];機(jī)械與電子;1989年04期

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本文編號：448926