本文關(guān)鍵詞：水下球形探測機器人的有限時間點鎮(zhèn)定控制，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：介紹了水下球形探測器BYSQ-3的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作原理,建立了水下球形探測機器人的運動學(xué)和動力學(xué)模型.利用微分同胚變換和控制輸入變換對模型進行初步解耦,分解為2個子系統(tǒng).其中第2個子系統(tǒng)為2個雙積分器組成的級聯(lián)系統(tǒng),通過設(shè)計有限時間鎮(zhèn)定控制律,可以保證部分狀態(tài)在有限時間內(nèi)收斂到0,并使整個系統(tǒng)較快地實現(xiàn)全局漸近穩(wěn)定.整個過程無虛擬控制量,比傳統(tǒng)的非線性設(shè)計方法更利于工程實現(xiàn)和節(jié)省能源.仿真和實驗結(jié)果表明,該有限時間控制律具有較快的收斂速度和良好的穩(wěn)定性,超調(diào)量小于5%.
【作者單位】： 北京郵電大學(xué)自動化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 水下球形機器人 有限時間控制律 點鎮(zhèn)定 輸入變換
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51175048,61305126) 教育部科技創(chuàng)新工程重大項目培育資金(708011)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)隨著世界各國發(fā)展空間的拓展,海洋資源的地位日趨重要,各式各樣的水下運載、探測、科考機器人應(yīng)運而生.水下球形機器人更是因為其耐壓性強、隱蔽性高、運動靈活、具有零轉(zhuǎn)彎半徑等突出優(yōu)點而備受青睞.無人水下機器人的水下作業(yè)性能和運動控制密切相關(guān),點鎮(zhèn)

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：447159