本文關(guān)鍵詞：一種旋轉(zhuǎn)型機器人柔性關(guān)節(jié)設(shè)計與分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：通過對人類膝關(guān)節(jié)柔性產(chǎn)生機理研究,仿照動物關(guān)節(jié)肌肉-肌腱組織設(shè)計出一種適用于電機驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)型柔性關(guān)節(jié)。通過研究對比旋轉(zhuǎn)型SEA(series elastic actuator)與直線型SEA機構(gòu)特點,提出一種由8個壓縮彈簧協(xié)同組成的柔性輸出機構(gòu),并建立柔性輸出機構(gòu)剛度模型,確立了彈性元件參數(shù)與柔性關(guān)節(jié)等效剛度的數(shù)學(xué)關(guān)系。在此基礎(chǔ)上,對柔性關(guān)節(jié)整體進行緊湊化設(shè)計,電機、減速器、柔性輸出機構(gòu)集中安裝于關(guān)節(jié)部位,使柔性關(guān)節(jié)模塊化、通用性強。通過對該柔性關(guān)節(jié)軟件仿真及關(guān)節(jié)樣機測試,驗證了關(guān)節(jié)抗沖擊能力和柔性輸出能力可以滿足柔性關(guān)節(jié)型機器人對柔性關(guān)節(jié)的應(yīng)用需求。
【作者單位】： 河北工業(yè)大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 機器人 柔性關(guān)節(jié) 緊湊設(shè)計 串聯(lián)彈性驅(qū)動器
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(61503119)
【分類號】：TP242.6
【正文快照】： 0引言關(guān)節(jié)型機器人以其活動靈活、工作空間大的特點,廣泛應(yīng)用于工業(yè)、醫(yī)療等各個領(lǐng)域。傳統(tǒng)的機器人關(guān)節(jié)采用剛性設(shè)計方法,運動速度、精度已經(jīng)達到較高水平,但隨著機器人應(yīng)用的不斷普及,面對新任務(wù),傳統(tǒng)剛性關(guān)節(jié)已經(jīng)不能滿足要求:工作在障礙物較多的未知環(huán)境,剛性機器人因碰撞

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本文編號：441160