本文關(guān)鍵詞：四足機(jī)器人新型節(jié)能腿的設(shè)計(jì)與分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：分析了生物狗后腿的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),提出了一種大腿和小腿呈一體化的柔性節(jié)能腿結(jié)構(gòu),只需在髖關(guān)節(jié)處施加驅(qū)動即可實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人小跑(trot)步態(tài).對提出的模型進(jìn)行了動力學(xué)分析并通過ADAMS仿真平臺進(jìn)行了仿真.仿真結(jié)果表明,此種結(jié)構(gòu)的四足機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定快速的trot步態(tài),相對于普通髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)同時(shí)驅(qū)動的四足機(jī)器人,該模型的髖關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩和驅(qū)動功率明顯減小,足端接觸力明顯降低,能耗降低明顯,緩沖性能好,證明了四足機(jī)器人新型腿結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性.
【作者單位】： 山東大學(xué)高效潔凈機(jī)械制造教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 四足機(jī)器人 仿生 節(jié)能腿 動力學(xué)分析 仿真
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51375267)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 四足機(jī)器人對復(fù)雜地形有良好適應(yīng)性,具有穩(wěn)定性好和承載能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn),是近年研究的熱點(diǎn)之一.美國波士頓動力學(xué)公司研究出的Bigdog具有很好的運(yùn)動性能,被譽(yù)為世界上最先進(jìn)的四足機(jī)器人[1-2].2012年山東大學(xué)機(jī)器人研究中心研發(fā)的Scalf液壓驅(qū)動四足仿生機(jī)器人[3]是國內(nèi)比較先進(jìn)的

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本文編號：437613