發(fā)布時間：2017-06-07 16:02

  本文關(guān)鍵詞：一類串行關(guān)節(jié)式機器人正運動學(xué)建模與仿真研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：為了使機器人復(fù)雜的幾何參數(shù)得到更好的處理,本文依據(jù)實驗室串行關(guān)節(jié)式機器人具體的結(jié)構(gòu)與特點,建立了機器人正運動學(xué)模型,即已知機器人各關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的角度,得出機器人末端最終的位置和姿態(tài)。采用D-H規(guī)則在機器人的連桿上分別建立一個坐標系,求出從端點坐標到基坐標的變換矩陣T,進而建立機器人的正運動學(xué)方程;同時,利用Matlab中Robotics Toolbox建立實驗室機器人模型,并采用Matlab中的FKINE函數(shù)對初始位置進行仿真驗證。仿真結(jié)果表明,該模型與實驗室機器人初始位置一致,說明了機器人模型的正確性。該研究為機器人的軌跡規(guī)劃等應(yīng)用奠定了理論基礎(chǔ)。
【作者單位】： 青島大學(xué)自動化與電氣工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 機器人 運動學(xué) 模型 D-H規(guī)則 Matlab
【分類號】：TP242
【正文快照】： 隨著科技的進步,我國的機器人產(chǎn)業(yè)得到了快速發(fā)展。其中,串聯(lián)機器人的研究較為成熟,具有結(jié)構(gòu)和控制簡單、成本低、運動空間大等優(yōu)點,已成功應(yīng)用于各種機床和裝配車間等領(lǐng)域[1]。機器人運動學(xué)是機器人技術(shù)的關(guān)鍵,它是為機器人離線調(diào)試,軌跡規(guī)劃,運動分析而服務(wù),其核心是用位置

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本文編號：429531