本文關鍵詞：基于機器人的復合材料纏繞策略優(yōu)化，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：基于機器人的復合材料纏繞不同纏繞策略會對纏繞工藝及機器人運動穩(wěn)定性產生影響,為獲得使機器人運動穩(wěn)定性更優(yōu)的纏繞策略,研究了6自由度工業(yè)機器人的復合材料纏繞工作站,單獨分析了包絡形式、懸紗長度以及測地線/非測地線纏繞等參數對纏繞工藝及機器人運動穩(wěn)定性的變化參數的影響,采用MATLAB進行不同纏繞策略的機器人纏繞軌跡計算,確定規(guī)劃后的纏繞軌跡,基于ADAMS和MATLAB進行機器人纏繞動力學聯合仿真,獲取機器人各關節(jié)力矩曲線,分析規(guī)劃后的纏繞軌跡對機器人運動穩(wěn)定性的影響。進行了復合材料制品干纖維纏繞實驗,纏繞實驗表明:采用優(yōu)化后的纏繞策略進行復合材料制品纏繞時纏繞線型穩(wěn)定,纏繞過程無滑紗、交疊、架空等現象,纏繞精度完全滿足設計要求。
【作者單位】： 哈爾濱理工大學自動化學院;哈爾濱理工大學機械動力工程學院;中國船舶重工集團公司第703研究所試驗研究事業(yè)部;
【關鍵詞】： 復合材料 機器人 纏繞策略 聯合仿真 優(yōu)化
【基金】：黑龍江省自然科學基金(E201301) 哈爾濱市優(yōu)秀學科帶頭人項目(2015RAXXJ013)
【分類號】：TP242;TB33
【正文快照】： 在復合材料成型技術中,纏繞是生產復合材料制品的重要技術。纏繞機是生產纏繞制品的核心裝備。目前,復合材料成型裝備和成型過程的控制研究比較成熟[1-2],已實現了軸對稱復合材料制品自動纏繞成型,但對于彎頭、三通等非軸對稱復合材料制品批量生產,仍采用落后的機械式纏繞機人

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  本文關鍵詞：基于機器人的復合材料纏繞策略優(yōu)化，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：417407