本文關(guān)鍵詞：農(nóng)用車輛自主導(dǎo)航控制系統(tǒng)設(shè)計與試驗，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：集成軟硬件系統(tǒng)搭建了一套農(nóng)用車輛自主導(dǎo)航系統(tǒng)并進行了試驗研究。硬件系統(tǒng)包括傳感器、執(zhí)行器和CAN-Bus通信網(wǎng)絡(luò);軟件系統(tǒng)基于Windows操作系統(tǒng)、Visual Studio 2005開發(fā)環(huán)境,采用多線程編程技術(shù)開發(fā)。依據(jù)運動學(xué)規(guī)律建立了車輛運動模型,依據(jù)轉(zhuǎn)向機構(gòu)閉環(huán)響應(yīng)曲線辨識了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)閉環(huán)模型,綜合2個模型確立了航向與橫向控制系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù),基于PID理論設(shè)計了航向與橫向控制器。試驗結(jié)果表明:軟硬件系統(tǒng)運行穩(wěn)定;初始航向偏差在-86°與84°時,調(diào)節(jié)時間均在2 s以內(nèi),穩(wěn)定后航向跟蹤的精度均在1°以內(nèi);初始橫向偏差在0.7 m和1.2 m時,橫向偏差的最大值分別為10.4 cm與9.2 cm,橫向偏差平均值分別為6.4 cm與3.5 cm,橫向偏差標(biāo)準(zhǔn)差分別為2.6 cm與1.7 cm,橫向控制器能夠使系統(tǒng)平滑穩(wěn)定地跟蹤期望路徑,跟蹤精度在厘米級。
【作者單位】： 江蘇省農(nóng)業(yè)科學(xué)院農(nóng)業(yè)設(shè)施與裝備研究所;南京農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 農(nóng)用車輛 自主導(dǎo)航 控制模型 PID控制
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(31301687) 江蘇省農(nóng)業(yè)科技自主創(chuàng)新資金項目(CX(15)1023) 國家梨產(chǎn)業(yè)技術(shù)體系機械崗位項目(CARS-29-18)
【分類號】：S220.3;TP273
【正文快照】：

【參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前7條

1 張漫;項明;魏爽;季宇寒;仇瑞承;孟慶寬;;玉米中耕除草復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計與試驗[J];農(nóng)業(yè)機械學(xué)報;2015年S1期

2 張美娜;尹文慶;林相澤;呂曉蘭;;RTK-DGPS融合慣性傳感器的車輛導(dǎo)航參數(shù)計算方法[J];農(nóng)業(yè)機械學(xué)報;2015年05期

3 姬長英;周俊;;農(nóng)業(yè)機械導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展分析[J];農(nóng)業(yè)機械學(xué)報;2014年09期

4 張美娜;林相澤;丁永前;尹文慶;錢燕;;基于性能指標(biāo)的農(nóng)用車輛路徑跟蹤控制器設(shè)計[J];農(nóng)業(yè)工程學(xué)報;2012年09期

5 顧寶興;姬長英;王海青;田光兆;鄭青根;王玲;;農(nóng)用開放式智能移動平臺研制[J];農(nóng)業(yè)機械學(xué)報;2012年04期

6 張美娜;尹文慶;錢燕;馮學(xué)斌;;聯(lián)合收獲機導(dǎo)航數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計[J];農(nóng)業(yè)機械學(xué)報;2011年S1期

7 羅錫文;張智剛;趙祚喜;陳斌;胡煉;吳曉鵬;;東方紅X-804拖拉機的DGPS自動導(dǎo)航控制系統(tǒng)[J];農(nóng)業(yè)工程學(xué)報;2009年11期

【共引文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 李斌;李慧;葛蓁;;自主導(dǎo)航果園作業(yè)機器人設(shè)計——基于自適應(yīng)遺傳算法和樣條曲線[J];農(nóng)機化研究;2017年02期

2 胡菊芬;尹強飛;;水稻秸稈深埋整稈還田裝置設(shè)計——基于數(shù)據(jù)庫集群系統(tǒng)框架[J];農(nóng)機化研究;2017年02期

3 徐慶增;楊世鳳;楊美艷;;采摘機械手離線軌跡智能優(yōu)化——基于改進差分進化算法[J];農(nóng)機化研究;2017年02期

4 汪小志;吳東明;;基于微波探測的植株對靶精確施藥機研制[J];農(nóng)機化研究;2017年01期

5 劉志剛;吳東明;汪小志;;線性天線陣列自抗擾的田間輪式小車控制系統(tǒng)研制[J];農(nóng)機化研究;2016年12期

6 張長龍;李文春;馬蓉;任玲;石翔;;基于模糊PID自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的研究[J];農(nóng)機化研究;2016年11期

7 黎永鍵;趙祚喜;高俊文;吳曉鵬;;東方紅拖拉機電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計及試驗研究[J];農(nóng)機化研究;2016年11期

8 劉柯楠;吳普特;朱德蘭;陳軍;郭浩;;基于GPS的太陽能平移式噴灌機自主導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計與試驗[J];農(nóng)業(yè)工程學(xué)報;2016年16期

9 石翔;馬蓉;張長龍;梁錦;;基于模糊控制的拖拉機路徑跟蹤仿真研究[J];農(nóng)機化研究;2016年08期

10 翟志強;朱忠祥;杜岳峰;張碩;毛恩榮;;基于Census變換的雙目視覺作物行識別方法[J];農(nóng)業(yè)工程學(xué)報;2016年11期

【二級參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 何潔;孟慶寬;張漫;仇瑞承;項明;杜尚豐;;基于邊緣檢測與掃描濾波的農(nóng)機導(dǎo)航基準(zhǔn)線提取方法[J];農(nóng)業(yè)機械學(xué)報;2014年S1期

2 白曉平;胡靜濤;高雷;李逃昌;劉曉光;;農(nóng)機導(dǎo)航自校正模型控制方法研究[J];農(nóng)業(yè)機械學(xué)報;2015年02期

3 孟慶寬;何潔;仇瑞承;馬曉丹;司永勝;張漫;劉剛;;基于機器視覺的自然環(huán)境下作物行識別與導(dǎo)航線提取[J];光學(xué)學(xué)報;2014年07期

4 姬長英;周俊;;農(nóng)業(yè)機械導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展分析[J];農(nóng)業(yè)機械學(xué)報;2014年09期

5 李盛輝;周俊;姬長英;田光兆;顧寶興;王海青;;基于全景視覺的智能農(nóng)業(yè)車輛運動障礙目標(biāo)檢測[J];農(nóng)業(yè)機械學(xué)報;2013年12期

6 李景彬;陳兵旗;劉陽;;棉花鋪膜播種機導(dǎo)航路線圖像檢測方法[J];農(nóng)業(yè)機械學(xué)報;2014年01期

7 張成濤;譚_g;吳剛;王書茂;;谷物聯(lián)合收割機電控全液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)建模與仿真[J];農(nóng)業(yè)工程學(xué)報;2013年20期

8 孟慶寬;劉剛;張漫;司永勝;李茗萱;;基于線性相關(guān)系數(shù)約束的作物行中心線檢測方法[J];農(nóng)業(yè)機械學(xué)報;2013年S1期

9 王東署;王佳;;未知環(huán)境中移動機器人環(huán)境感知技術(shù)研究綜述[J];機床與液壓;2013年15期

10 田光兆;安秋;姬長英;顧寶興;王海青;趙建東;;基于立體視覺的智能農(nóng)業(yè)車輛實時運動檢測[J];農(nóng)業(yè)機械學(xué)報;2013年07期

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 張東峰 ,陳曉峰;怎樣延長農(nóng)用車輛的使用壽命[J];農(nóng)機使用與維修;2004年05期

2 馬祥存;;農(nóng)用車輛超期服役危害大[J];現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備;2008年12期

3 馬祥存;;農(nóng)用車輛超期服役危害大[J];河北農(nóng)機;2008年06期

4 陳友廣;李麗群;黃大星;;農(nóng)用車輛機械性能綜合檢測系統(tǒng)的開發(fā)[J];農(nóng)機化研究;2010年05期

5 呂漢華;;夏秋季節(jié)駕駛農(nóng)用車輛要“十防”[J];湖北農(nóng)機化;2010年02期

6 劉瑞強;李安菊;;農(nóng)用車輛電氣部分的養(yǎng)護[J];現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備;2010年07期

7 董龍顯;;天氣炎熱防謹(jǐn)農(nóng)用車輛自燃[J];農(nóng)村百事通;2010年15期

8 劉薇;段立全;;農(nóng)用車輛發(fā)生事故后的維修要領(lǐng)[J];農(nóng)機使用與維修;2010年04期

9 王麗新;;農(nóng)用車輛滑行距離的簡易檢測與應(yīng)用分析[J];農(nóng)機使用與維修;2010年06期

10 湯羽;王文卿;;農(nóng)用車輛自動偏向的常見原因及防范措施[J];農(nóng)機使用與維修;2011年01期

中國重要報紙全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 樵世穩(wěn);山陽突出抓好冬季安全生產(chǎn)[N];商洛日報;2006年

2 記者 姚明 通訊員 魏軍;百泉鎮(zhèn)加強農(nóng)用車輛管理[N];塔城報;2007年

3 記者 孫宜華 通訊員 劉毅;農(nóng)用車輛專項整治突擊周啟動[N];連云港日報;2008年

4 徐淑菊 王濤;武城農(nóng)資“直通車”開進村[N];中華合作時報;2004年

5 記者 李江;市領(lǐng)導(dǎo)檢查交通安全保衛(wèi)工作[N];鐵嶺日報;2007年

6 張飛 安徽省太和縣公安局交警大隊民警;遏制農(nóng)用車事故頻發(fā)有辦法[N];人民公安報·交通安全周刊;2014年

7 記者 殷尚清;張掖市農(nóng)機聯(lián)合體挺進市場[N];甘肅日報;2001年

8 通訊員 李莉;曾家鎮(zhèn)全力確保農(nóng)用車輛安全[N];安康日報;2009年

9 劉旭;學(xué)生專車要定期檢查[N];蘭州日報;2005年

10 郭俊峰;誰來“把穩(wěn)”農(nóng)用車方向盤[N];農(nóng)民日報;2008年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 萬偉;農(nóng)用車輛磁流變半主動減振座椅的建模與仿真研究[D];華中農(nóng)業(yè)大學(xué);2012年

2 王銀芝;農(nóng)用車輛整車振動特性研究[D];南京農(nóng)業(yè)大學(xué);2003年

  本文關(guān)鍵詞：農(nóng)用車輛自主導(dǎo)航控制系統(tǒng)設(shè)計與試驗，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：416467