管道作為一種輸送材料的有效手段,在工業(yè)、核設(shè)施、石油、天然氣和軍事裝備等領(lǐng)域被廣泛使用。為了延長(zhǎng)管道的壽命,防止堵塞、泄漏等事故的發(fā)生,工作人員必須定期對(duì)管道進(jìn)行有效的檢測(cè)、清理等維護(hù)工作,然而受管道所處環(huán)境的限制,人為進(jìn)行管道維護(hù)工作時(shí),存在施工困難,工作量大,工期緩慢等問(wèn)題。為解決管道施工、維護(hù)中存在的問(wèn)題,降低工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度和危險(xiǎn)性,管道機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。本文針對(duì)核電廠重要用水系統(tǒng)中的管路,設(shè)計(jì)了一款大變徑可以轉(zhuǎn)T型彎的核電場(chǎng)管道機(jī)器人。論述了該管道探查機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部分的結(jié)構(gòu),并簡(jiǎn)述了機(jī)器人通過(guò)相貫T型管的運(yùn)動(dòng)方法,驅(qū)動(dòng)模塊前運(yùn)動(dòng)姿態(tài)偏轉(zhuǎn)修正方法;同時(shí)結(jié)合要求設(shè)計(jì)了下位機(jī)包含的部分硬件模塊,采用了ARM Cortex-M4作為核心的STM32F429主芯片控制系統(tǒng),用來(lái)接收上位機(jī)的命令并實(shí)行對(duì)機(jī)器人的控制,整個(gè)管道機(jī)器人的硬件部分具有視覺(jué)和環(huán)境檢測(cè)模塊,利用舵機(jī)實(shí)現(xiàn)攝像頭旋轉(zhuǎn),保證攝像頭能夠拍到管道內(nèi)全方位的視頻數(shù)據(jù)。最后完成了整個(gè)系統(tǒng)硬件部分的測(cè)試與調(diào)試。在軟件設(shè)計(jì)中,首先確定了各個(gè)模塊的程序流程圖,然后用keil軟件給控制器編程序,來(lái)控制各個(gè)硬件模塊部分,同時(shí)實(shí)現(xiàn)上下位機(jī)之間的...

【文章頁(yè)數(shù)】：63 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1IPEK超級(jí)攝像檢測(cè)系列Figure1-1IPEK(a)imageand(b)SuperCameraDetectionSeries

圖1-1IPEK超級(jí)攝像檢測(cè)系列Figure1-1IPEK(a)imageand(b)SuperCameraDetectionSeries2.1.2韓國(guó)成均館大學(xué)MRINSPECT系列管道檢測(cè)機(jī)器人韓國(guó)的成均館大學(xué)(SungkyunkwanUni....

圖1-2MRINSPECTI-IV系列輪式管道機(jī)器人(a)MRINSPECTⅠ；(b)MRINSPECTⅡ；(c)MRINSPECTⅢ；(d)MRINSPECTIVFigure1-2MRINSPECTI-IVserieswheeledpiperobot

第一章緒論直徑150mm的氣體管道的檢測(cè)，該機(jī)器人主要由多軸差動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)、管徑適應(yīng)機(jī)構(gòu)組成，并由單個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。通過(guò)電纜可以完成機(jī)器人電源與控制信號(hào)的傳輸，利用微型電機(jī)驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)BLDC電機(jī)的驅(qū)動(dòng)與控制，通過(guò)CAN總線實(shí)現(xiàn)傳感器與下位機(jī)之間的信號(hào)傳輸。使用增量式編碼....

圖1-3MRINSPECTV-VII系列輪式管道機(jī)器人Figure1-3MRINSPECTV-VIIserieswheeledpiperobot

圖1-3MRINSPECTV-VII系列輪式管道機(jī)器人Figure1-3MRINSPECTV-VIIserieswheeledpiperobot3加拿大LNUKTUN公司的VERSATRAX系列探索機(jī)NUKTUN公司的VERSATRAX系列....

圖1-4VERSATRAX150履帶式管道機(jī)器人Figure1-4VERSATRAX150TrackedPipeRobot

(c)(d)圖1-3MRINSPECTV-VII系列輪式管道機(jī)器人Figure1-3MRINSPECTV-VIIserieswheeledpiperobot加拿大LNUKTUN公司的VERSATRAX系列探索機(jī)UKTUN公司的VERSATRA....

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