本文關鍵詞：基于模糊控制的激光導引AGV研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：隨著工業(yè)4.0概念的逐步成熟,智能裝備和智能制造得到了越來越多的重視和發(fā)展,敏捷制造正在逐步成為企業(yè)發(fā)展和壯大的主要模式。而自動導引車作為現代化生產制造企業(yè)中物流運轉系統(tǒng)的重要組成設備,主要用來實現原材料、半成品以及成品零部件的儲存和轉運,為生產系統(tǒng)的柔性化以及智能化提供重要保證的同時,也為系統(tǒng)保持高效穩(wěn)定的運行提供技術支撐。本文以中國航天科技集團第九研究院第十六研究所機器人事業(yè)部AGV項目的發(fā)展需要為背景,研究了基于模糊控制的激光導引AGV,進行了運動學建模、軌跡分析、模糊控制器設計等工作,為AGV項目的后續(xù)研究和發(fā)展提供了技術儲備。論文建立了AGV的運動學模型,從直行和轉彎兩種不同的工況下分析了AGV的運動狀態(tài),推導出運動學方程以及誤差方程。為了解決目前差速驅動車體在行進過程的跑偏問題,本文提出將現有的差速驅動裝置更換為舵輪驅動的同時,在運動控制方面引入模糊控制算法。在AGV運動規(guī)律的基礎上,以法向位置誤差和方位角誤差為輸入,舵輪轉角為輸出,建立了雙輸入單輸出模糊控制系統(tǒng),通過實驗的分析和比較,確定了模糊控制器中的各個參數,并且利用自制的小車進行了相關的運動學實驗,驗證了控制系統(tǒng)以及所建立模型的正確性,為進一步研究激光導引AGV打下了理論和實驗基礎。實驗結果表明,AGV控制系統(tǒng)運行平穩(wěn),性能良好,其最大行使速度可達40m/min,導航精度可達±10mm,停車精度可達±5mm,能夠連續(xù)工作24h,能夠滿足實際生產需要。
【關鍵詞】：激光導引 AGV 舵輪驅動 模糊控制
【學位授予單位】：西安航天精密機電研究所
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：TP273.4
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-9
• 第1章 緒論9-21
• 1.1 選題背景與意義9-13
• 1.2 國內外研究現狀13-15
• 1.2.1 國外AGV發(fā)展情況13-14
• 1.2.2 國內AGV發(fā)展情況14-15
• 1.3 課題探究目的及主要內容15-20
• 1.4 小結20-21
• 第2章 激光導引技術的理論基礎21-29
• 2.1 激光測量系統(tǒng)23-28
• 2.1.1 激光導引技術原理23-24
• 2.1.2 AGV激光導引定位算法24-26
• 2.1.3 激光導引AGV反射板的布置26-28
• 2.2 小結28-29
• 第3章 AGV運動學建模29-41
• 3.1 AGV車體運動學建模30-34
• 3.1.1 AGV直行過程30-33
• 3.1.2 AGV轉彎過程33-34
• 3.2 AGV路徑跟蹤軌跡誤差分析34-39
• 3.2.1 AGV直行誤差分析36-38
• 3.2.2 AGV轉彎誤差分析38-39
• 3.3 本章小結39-41
• 第4章 模糊控制系統(tǒng)設計41-57
• 4.1 模糊控制原理41-43
• 4.2 模糊控制系統(tǒng)43-54
• 4.2.1 確定被控對象及輸入輸出變量44
• 4.2.2 確定模糊控制器結構44-45
• 4.2.3 設計模糊語言變量45-49
• 4.2.4 確定模糊推理算法并生成模糊關系49
• 4.2.5 確定模糊控制規(guī)則集49-52
• 4.2.6 解模糊化并生成模糊控制查詢表52-54
• 4.2.7 實現模糊控制算法54
• 4.3 模糊控制系統(tǒng)的影響因素54-55
• 4.3.1 系統(tǒng)模型的影響54-55
• 4.3.2 隸屬函數的影響55
• 4.4 小結55-57
• 第5章 仿真與實驗57-71
• 5.1 模糊控制參數選擇57-62
• 5.2 模糊控制效果分析62-69
• 5.2.1 系統(tǒng)的仿真62-64
• 5.2.2 實驗驗證64-69
• 5.3 小結69-71
• 總結與展望71-73
• 全文總結71
• 不足與展望71-73
• 參考文獻73-79
• 攻讀學位期間發(fā)表的學術論文79-80
• 致謝80

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