為了實(shí)現(xiàn)空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)失效后容錯(cuò)操作,提出了空間機(jī)械臂末端力/位容錯(cuò)過(guò)程中關(guān)節(jié)參數(shù)突變抑制方法�；跈C(jī)械臂關(guān)節(jié)空間和操作空間的力/速度映射關(guān)系,分析空間機(jī)械臂末端力/位容錯(cuò)條件,建立機(jī)械臂末端容錯(cuò)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程;進(jìn)而將運(yùn)動(dòng)學(xué)可操作度和動(dòng)力學(xué)可操作度分別引入機(jī)械臂容錯(cuò)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程,在此基礎(chǔ)上建立機(jī)械臂末端力/位容錯(cuò)過(guò)程中的關(guān)節(jié)參數(shù)突變抑制優(yōu)化函數(shù),并利用粒子群算法實(shí)現(xiàn)對(duì)優(yōu)化函數(shù)的求解。仿真結(jié)果表明,該算法能夠在實(shí)現(xiàn)空間機(jī)械臂末端力/位容錯(cuò)的同時(shí)有效抑制關(guān)節(jié)速度和力矩突變。

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【部分圖文】：

圖1七自由度機(jī)械臂關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

圖2關(guān)節(jié)參數(shù)突變收斂圖

月2017年6月陳鋼等：空間機(jī)械臂末端力/位容錯(cuò)過(guò)程中關(guān)節(jié)參數(shù)突變抑制87圖2關(guān)節(jié)參數(shù)突變收斂圖圖3機(jī)械臂末端位置和操作力曲線為了更好地說(shuō)明算法的有效性，將本文提出的關(guān)節(jié)失效后空間機(jī)械臂末端容錯(cuò)過(guò)程中關(guān)節(jié)參數(shù)突變抑制方法與傳統(tǒng)的矩陣攝動(dòng)法進(jìn)行對(duì)比分析，可得出兩種方法求解結(jié)果對(duì)應(yīng)的....

圖3機(jī)械臂末端位置和操作力曲線

月2017年6月陳鋼等：空間機(jī)械臂末端力/位容錯(cuò)過(guò)程中關(guān)節(jié)參數(shù)突變抑制87圖2關(guān)節(jié)參數(shù)突變收斂圖圖3機(jī)械臂末端位置和操作力曲線為了更好地說(shuō)明算法的有效性，將本文提出的關(guān)節(jié)失效后空間機(jī)械臂末端容錯(cuò)過(guò)程中關(guān)節(jié)參數(shù)突變抑制方法與傳統(tǒng)的矩陣攝動(dòng)法進(jìn)行對(duì)比分析，可得出兩種方法求解結(jié)果對(duì)應(yīng)的....

圖4機(jī)械臂運(yùn)行過(guò)程中可操作度曲線

月2017年6月陳鋼等：空間機(jī)械臂末端力/位容錯(cuò)過(guò)程中關(guān)節(jié)參數(shù)突變抑制87圖2關(guān)節(jié)參數(shù)突變收斂圖圖3機(jī)械臂末端位置和操作力曲線為了更好地說(shuō)明算法的有效性，將本文提出的關(guān)節(jié)失效后空間機(jī)械臂末端容錯(cuò)過(guò)程中關(guān)節(jié)參數(shù)突變抑制方法與傳統(tǒng)的矩陣攝動(dòng)法進(jìn)行對(duì)比分析，可得出兩種方法求解結(jié)果對(duì)應(yīng)的....

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