發(fā)布時間：2024-04-19 22:08

　　隨著人民整體生活水平的提高,越來越多的消費者為滿足個性化需求,在家居裝修時選擇可自由定制的板式家具。但定制家具在定制成品過程中的難點是工人駕駛叉車的分揀方式效率低且事故率高。因此本文旨在設計一種可以全自動完成定制家具生產中人造板運輸?shù)脑O備,來提高定制家具生產效率并降低生產中的事故率。本文將設計一款使用在定制家具生產環(huán)境中的AGV,通過分析現(xiàn)階段國內外AGV的發(fā)展趨勢,對比及研究定制家具公司板料分揀運輸系統(tǒng)的特征,確定了定制家具AGV的總體設計方案,并確定了其硬件組成及布局、行走方式、避障方式和導航方式,同時對驅動輪系及從動輪進行布局。根據使用需求選定各模塊型號,繪制AGV供電系統(tǒng)的原理圖和電機驅動系統(tǒng)原理圖,提供電機備選方案,以樹莓派3B+為控制核心搭建AGV硬件控制系統(tǒng)。運用Mobilenet模型優(yōu)化傳統(tǒng)目標檢測模型SSD,構建全新的目標檢測模型SSD-Mobilenet,分析其工作過程并推斷損失函數(shù),運用公開的Imagenet和COCO2017數(shù)據集以遷移學習的方式對SSD-Mobilenet模型進行訓練。對定制家具AGV控制系統(tǒng)軟件進行設計,確定Ubuntu MATE操作系統(tǒng)為系...

【文章頁數(shù)】：53 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２－１定制家具ＡＧＶ硬件結構框圖??２．３?ＡＧＶ行走機構設計??

２定制家具ＡＧＶ控制系統(tǒng)的總體設計??２．２．３硬件系統(tǒng)組成??結合以上功能和需求可知硬件組成應包括：主控制器、電源、供電主板、電機驅動??器、攝像頭傳感器、超聲波傳感器、紅外線傳感器以及站點模塊等部分，系統(tǒng)硬件結構??框圖如圖２－１所示。??計算機?電機?電機驅動器?—?電池組....

圖２－２驅動輪布局示意圖??２．４?ＡＧＶ硬件布局??ＡＧＶ硬件系統(tǒng)的各個部分根據功能與使用方式不同等因素需布置在底盤的特定位??

可通過控制兩車輪速度實現(xiàn)導引車的轉向，此種結構想??相對簡單，可實現(xiàn)全方向行走，且可承載一定重量，成本相對低廉。??？???＊???＊???＊?—＞．???．???＊???？?—■？？．???？???？???＊??＾?Ｉ?（?Ｉ?ｆ?｜??Ｉ?從動輪?ｆ?Ｉ?主動輪?ｉ?１?從動....

圖３－１超聲波模塊時序圖??－１０－??

短控制周期，超聲波傳感器的測量周??期應低于１００ｍｓ為佳。根據以上因素本設計選用Ｒｉｓｙｍ公司的ＵＳ－０１５超聲波模塊，其??測試周期為５０ｍｓ，測試距離為２ｃｍ￣４５０ｃｍ，感應角小于１５度，測試精度高于１ｍｍ。??ＵＳ－０１５共有Ｖｃｃ、Ｔｒｉｇ、Ｅｃｈｏ和Ｇｎｄ四個針腳。....

圖３－２樹莓派３Ｂ＋最小系統(tǒng)實物圖

?東北林業(yè)大學碩士學位論文???（５）由于ＡＧＶ系統(tǒng)運行過程中需要處理大量的數(shù)據，存儲包括系統(tǒng)、主控程序及??驅動程序等多個程序，因此主控制器應有足夠的存儲空間或者可以擴展存儲空間。??結合以上各個因素，本設計采用樹莓派（Ｒａｓｐｂｅｒｒｙ?Ｐｉ）?３Ｂ＋最小系統(tǒng)作為主控制??器....

本文編號：3958445