定位系統(tǒng)是高精度機(jī)床以及電子設(shè)備制造行業(yè)的重要組成部分,其不僅對控制精度方面至關(guān)重要,而且對加工效率以及產(chǎn)品質(zhì)量方面也影響重大。本文設(shè)計了一種基于機(jī)器視覺的自動定位系統(tǒng),采用工業(yè)相機(jī)作為位置檢測傳感器進(jìn)行圖像采集,通過上位機(jī)結(jié)合VC++圖像處理軟件對控制目標(biāo)進(jìn)行位置定位,并結(jié)合模糊自整定PID控制算法驅(qū)動運(yùn)動平臺的執(zhí)行機(jī)構(gòu),實現(xiàn)了準(zhǔn)確高速的定功能要求。首先,對定位系統(tǒng)的國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r做了綜述,對基于機(jī)器視覺的自動定位系統(tǒng)進(jìn)行了總體設(shè)計。其次,提出了模糊自整定PID控制算法,這種算法不僅能夠滿足快速的反應(yīng)以及較小的穩(wěn)態(tài)誤差,而且控制簡便,易于操作。本課題的定位系統(tǒng)便是以此算法為核心進(jìn)行設(shè)計的。除算法外,對圖像部分的位置檢測、控制電路的電路設(shè)計、步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動方式、上位機(jī)與下位機(jī)的通信等,都進(jìn)行了設(shè)計。上位機(jī)采用MFC設(shè)計了人機(jī)交互界面,下位機(jī)采用HAL庫完成了單片機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計。最后,通過實驗驗證了此定位系統(tǒng)的可靠性和準(zhǔn)確性。在實驗中通過對不同位置的目標(biāo)物體進(jìn)行定位,均能達(dá)到30μm以下的誤差,證明了位置控制的準(zhǔn)確性,并且定位過程中系統(tǒng)運(yùn)行平穩(wěn),確保了此定位系統(tǒng)的可行性。

【文章頁數(shù)】：63 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖4.16目標(biāo)搬運(yùn)路徑Figure4.16Targethandlingpath

基于機(jī)器視覺的珍珠形狀自動分揀系統(tǒng)的研究與實現(xiàn)統(tǒng)實現(xiàn)對珍珠的形狀識別、定位后，將檢測信號發(fā)送至機(jī)器測結(jié)果執(zhí)行分揀操作。由于每次分揀時目標(biāo)珍珠的位置不固抓取珍珠后，需根據(jù)分類結(jié)果不同將其放置在不同位置，因設(shè)置了一個過渡點以降低路徑規(guī)劃難度。臺至分類容器中途一點設(shè)為過渡點，機(jī)器人每次....

圖1-1超聲波檢測原理

基于機(jī)器視覺的自動灌裝系統(tǒng)中油桶灌裝口識別與定位技術(shù)研究2圖1-1超聲波檢測原理圖1-2紅外檢測原理激光檢測技術(shù)，它的特點是可以無接觸遠(yuǎn)距離測量，速度最快，精度最高，量程大，抗光、電干擾能力超強(qiáng)等。激光測距技術(shù)因價格較高，在室內(nèi)慢速移動的系統(tǒng)上，較難取代紅外線或超音波技術(shù)，但激光....

圖1-2紅外檢測原理

基于機(jī)器視覺的自動灌裝系統(tǒng)中油桶灌裝口識別與定位技術(shù)研究2圖1-1超聲波檢測原理圖1-2紅外檢測原理激光檢測技術(shù)，它的特點是可以無接觸遠(yuǎn)距離測量，速度最快，精度最高，量程大，抗光、電干擾能力超強(qiáng)等。激光測距技術(shù)因價格較高，在室內(nèi)慢速移動的系統(tǒng)上，較難取代紅外線或超音波技術(shù)，但激光....

圖2-1油桶俯瞰面

基于機(jī)器視覺的自動灌裝系統(tǒng)中油桶灌裝口識別與定位技術(shù)研究7第2章視覺系統(tǒng)搭建本章介紹了食用油自動灌裝系統(tǒng)的灌裝流程，并且針對食用油桶的灌口的識別與定位系統(tǒng)，利用機(jī)器視覺技術(shù)，結(jié)合實際情況，選取搭建機(jī)器視覺系統(tǒng)的CMOS攝像機(jī)、鏡頭選擇、光源的選型及光照的布置等，從而滿足對油桶灌口....

本文編號：3944592