書寫能力是人類智慧的象征。以構(gòu)建漢字書寫自主學(xué)習(xí)能力作為手段,研究機(jī)器人智能化是近年來的一項(xiàng)熱點(diǎn)研究話題。傳統(tǒng)的機(jī)器人漢字書寫技術(shù)局限于圖像處理與數(shù)據(jù)集中確定的漢字結(jié)構(gòu),丟失了漢字書寫過程中包含的筆順信息以及漢字書寫個(gè)性化的特征。本論文結(jié)合深度學(xué)習(xí)相關(guān)技術(shù),構(gòu)建漢字序列生成模型,利用Dobot機(jī)器人及相關(guān)控制算法,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人漢字書寫任務(wù),解決了漢字筆順信息的保存與結(jié)構(gòu)形態(tài)多樣化問題。論文主要是對機(jī)器人漢字書寫方法進(jìn)行了兩大部分研究:一個(gè)是基于在線手寫數(shù)據(jù)集,利用了刪除冗余點(diǎn),歸一化等預(yù)處理操作降低了數(shù)據(jù)復(fù)雜度,并且使用長短時(shí)記憶網(wǎng)絡(luò),混合高斯模型和softmax模型針對漢字序列完成生成模型搭建,實(shí)現(xiàn)基于深度學(xué)習(xí)技術(shù)的漢字筆跡生成模型構(gòu)建。另一個(gè)是通過機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算,完成漢字書寫任務(wù)的軌跡規(guī)劃,并且基于Dobot機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)漢字生成模型與機(jī)器人系統(tǒng)的對接,使機(jī)器人能夠自主進(jìn)行漢字書寫。論文基于CASIA-OLHWDB在線手寫數(shù)據(jù)集設(shè)計(jì)了對應(yīng)的可視化軟件,并對預(yù)處理前后漢字字符數(shù)據(jù)進(jìn)行對比分析,利用預(yù)處理后的數(shù)據(jù)集經(jīng)過漢字筆跡生成模型訓(xùn)練生成多種形態(tài)的漢字,同時(shí)基于DOBOT機(jī)械臂完成...

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1機(jī)器人結(jié)構(gòu)分類直線關(guān)節(jié)型機(jī)器人是一種基于平面上設(shè)計(jì)的機(jī)器人，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單，是一種以伺服電機(jī)控制的單軸機(jī)器人，從設(shè)計(jì)方式來看能夠很容易的確

圖1-1機(jī)器人結(jié)構(gòu)分類直線關(guān)節(jié)型機(jī)器人是一種基于平面上設(shè)計(jì)的機(jī)器人，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單種以伺服電機(jī)控制的單軸機(jī)器人，從設(shè)計(jì)方式來看能夠很容易的確器人末端軌跡的平面坐標(biāo)，從而對漢字筆畫可以進(jìn)行快速的軌跡規(guī)為了提升機(jī)器人漢字書寫的準(zhǔn)確性，研究者們對漢字筆畫軌跡獲取了一定的改進(jìn)，如增加筆....

圖2-1傳統(tǒng)圖像處理流程

圖2-1傳統(tǒng)圖像處理流程畫之前，需要對圖像進(jìn)行一系列預(yù)處理操細(xì)化和去毛刺，圖像預(yù)處理前后的文字圖

圖2-2圖像預(yù)處理前后對比

其中包括閾值化，閉運(yùn)算，細(xì)化和去毛刺，圖像預(yù)處理前后的文字圖像對比如下圖2-2所示：圖2-2圖像預(yù)處理前后對比

圖2-3像素位置示意圖

圖2-3像素位置示意圖保持漢字結(jié)構(gòu)的完整性的基礎(chǔ)上，一分離漢字筆畫打下基礎(chǔ)。當(dāng)中，得到的骨架經(jīng)常會出現(xiàn)斷裂與去除毛刺的操作。對于骨架斷裂的近的點(diǎn)，也可以利用樣條插值法將于骨架中出現(xiàn)的多余部分可以進(jìn)行貌當(dāng)長度大于設(shè)定閾值時(shí)則判斷為毛刺字圖像，都可以利用上述方法獲取器人能按照筆畫....

本文編號：3943078