移動(dòng)機(jī)器人是目前機(jī)器人行業(yè)的研究熱點(diǎn),隨著成本的普及,其應(yīng)用必將呈現(xiàn)爆發(fā)式增長(zhǎng)。由于應(yīng)用場(chǎng)景和領(lǐng)域不同,不同移動(dòng)機(jī)器人的硬件設(shè)備、驅(qū)動(dòng)方式和控制系統(tǒng)均有較大差別,算法通用性和代碼復(fù)用性受到限制。因此,本文基于良好的通用性考慮,從移動(dòng)機(jī)器人在空間中運(yùn)行狀態(tài)的描述著手,設(shè)計(jì)一種可以靈活配置傳感器和算法的定位系統(tǒng)框架。在此基礎(chǔ)上,著重研究各個(gè)傳感器的工作原理、數(shù)據(jù)校準(zhǔn)方法,深層次研究其使用特性并對(duì)其誤差進(jìn)行補(bǔ)償;繼而研究使用傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行位姿估計(jì)的方法,探究不同算法的優(yōu)缺點(diǎn)。考慮到移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)動(dòng)表現(xiàn)不佳,研究其速度插值方法,增強(qiáng)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性。最后,結(jié)合具有良好代碼復(fù)用性的ROS實(shí)現(xiàn)這些功能。首先,論文基于課題組前期研究成果,深入研究了移動(dòng)機(jī)器人的硬件配置技術(shù),提出并完成了對(duì)現(xiàn)有移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的硬件升級(jí),詳細(xì)分析了平臺(tái)升級(jí)前后的硬件配置;研究了控制系統(tǒng)軟件在不同平臺(tái)之間的移植方法,實(shí)現(xiàn)了對(duì)硬件升級(jí)后平臺(tái)的軟件移植,具體涉及控制系統(tǒng)和人機(jī)操作界面兩部分。進(jìn)行控制系統(tǒng)搭建時(shí),重點(diǎn)結(jié)合JNPF-4WD系列移動(dòng)機(jī)器人,研究了其配備傳感器的工作原理與數(shù)據(jù)處理方法,為后續(xù)的位姿估計(jì)研究奠定基礎(chǔ)。其次,...

【文章頁(yè)數(shù)】：94 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1智能移動(dòng)機(jī)器人Shakey80年代后期，人口老齡化現(xiàn)象嚴(yán)重，為了給老年人提供性能優(yōu)越、舒適方便的代步

江南大學(xué)碩士學(xué)位論文位，結(jié)合傳感器估計(jì)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)并運(yùn)動(dòng)，具有明顯的實(shí)用意義和使用狀、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制與關(guān)鍵技術(shù)主要包括體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、故障診斷與容錯(cuò)等[17-18]。方發(fā)達(dá)國(guó)家便開(kāi)始對(duì)移動(dòng)機(jī)器人展機(jī)器人，它配備有觸覺(jué)探測(cè)器和T定任務(wù)等功能，如圖1-1所示。同時(shí)，為了確....

圖1-2亞琛大學(xué)智能輪椅90年代初期，移動(dòng)機(jī)器人向智能化、系列化、實(shí)用化的方向發(fā)展

圖1-2亞琛大學(xué)智能輪椅動(dòng)機(jī)器人向智能化、系列化、實(shí)用化的方向系統(tǒng)、大眾汽車(chē)和德國(guó)研究與技術(shù)部門(mén)共同本三菱汽車(chē)Mitsubishi的ASV-2系統(tǒng)等。其圖1-3所示。圖1-3NavLab-5導(dǎo)航平臺(tái)，我國(guó)開(kāi)始對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行研究，80年

圖1-3NavLab-5導(dǎo)航平臺(tái)

圖1-3NavLab-5導(dǎo)航平臺(tái)，我國(guó)開(kāi)始對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行研究，80年我國(guó)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究較晚，相關(guān)技術(shù)尚高校和研究機(jī)構(gòu)積極響應(yīng)號(hào)召，經(jīng)過(guò)多年的類(lèi)齊全、功能各異的移動(dòng)機(jī)器人[19]。學(xué)研制的移動(dòng)護(hù)理機(jī)器人可以為高位截癱人移動(dòng)機(jī)器人的規(guī)劃能力和行動(dòng)決策能力均已Fronti....

圖1-4海寶機(jī)器人

圖1-4海寶機(jī)器人人的應(yīng)用得到更迅速的發(fā)展。科研方面采用6個(gè)輪子分別獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，并用4個(gè)可以完成環(huán)境感知、姿態(tài)調(diào)整等一系布了“松果I”、“松果II”、“松果III”服務(wù)，具有一定的影響力。

本文編號(hào)：3939571