發(fā)布時間：2024-03-04 01:09

　　遙操作工程機器人是指操作者利用操作手柄控制遠(yuǎn)端工程機器人進(jìn)行相應(yīng)的跟隨運動,完成人員難以到達(dá)或者危險環(huán)境下的作業(yè)任務(wù)。為了保證工程機器人作業(yè)時的高效性,可以將力覺、聽覺、視覺、運動覺等臨場感提示技術(shù)運用于遙操作工程機器人的控制系統(tǒng)中。其中視覺提示技術(shù)是指利用作業(yè)現(xiàn)場放置的相機將采集的實時圖像通過串口通信傳遞給控制臺,操作者通過傳回的現(xiàn)場圖像實施遠(yuǎn)程操作。但是由于實時傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量大,系統(tǒng)往往存在較大時延,可能導(dǎo)致工程機器人無法正常工作。為解決傳輸過程中的時延問題,可以利用雙目視覺技術(shù)對工程機器人進(jìn)行特征提取和立體匹配。通過獲得相關(guān)特征點的深度信息完成對工程機器人的定位,因為有效減小了傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量,時延可明顯減少。但是僅僅是作業(yè)現(xiàn)場一些特征點深度信息的反饋,操作者很難得到直觀的操作提示。為此,本文設(shè)計了一種遙操作工程機器人的視覺定位系統(tǒng),采用雙目視覺技術(shù)對工程機器人進(jìn)行定位的同時還利用虛擬現(xiàn)實技術(shù)對作業(yè)場景進(jìn)行三維重建,構(gòu)建出實際作業(yè)場景的虛擬環(huán)境。將重建后的三維虛擬環(huán)境呈現(xiàn)給操作者進(jìn)行視覺提示,從而取得對工程機器人直觀、準(zhǔn)確的操作效果。本文的主要工作內(nèi)容如下:1.根據(jù)相機成像模型,建立了...

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

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圖2-2系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成圖Fig.2-2Structurediagramofthesystem本文提出的遙操作工程機器人的視覺定位系統(tǒng)由三部分組成，分別為遙操作工程機器人、雙目視覺定位平臺和虛擬工程機器人作業(yè)仿真平臺，具體如圖2-2所示。

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