目前,在國內(nèi)外飛機線束生產(chǎn)中主要依靠人工進行布線,存在著效率低、產(chǎn)品一致性差等缺點。隨著飛機制造技術(shù)的不斷提高,現(xiàn)有人工布線方式已不能滿足當前的需求,為了提高線束工藝水平,采用機器人代替人工進行自動化布線。本文以布線的線束機器人為研究對象,結(jié)合視覺引導(dǎo)技術(shù)和力控制技術(shù),通過離線編程的方式進行線束機器人自動化布線。本文首先使用D-H參數(shù)法得到布線的UR10機器人連桿參數(shù),求得機器人的運動方程,并使用解析法對運動方程進行求解。使用MATLAB機器人工具箱Robotics Toolbox對機器人正、逆向運動學(xué)進行驗證。其次,根據(jù)線束機器人的運動要求,在關(guān)節(jié)空間中使用五次多項式插值對其軌跡進行規(guī)劃,并使用Robotics Toolbox對線束機器人運動軌跡進行仿真和分析。再次,在DELMIA離線編程軟件中,建立布線平臺的三維模型,并對機器人的布線任務(wù)進行示教,然后對布線過程進行仿真和碰撞、干涉檢查,在離線模塊中生成機器人的離線程序,并基于C#編程語言開發(fā)離線程序后處理軟件,將生成的機器人離線程序轉(zhuǎn)化成為UR機器人控制柜所能識別的腳本代碼。然后,分別對機器人力控制技術(shù)和相機標定技術(shù)進行研究。根據(jù)...

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1飛機布線工裝板

第一章緒論景及意義背景要由絕緣護套、接線端子、導(dǎo)線及絕緣包扎材料等組成[1]。在電的通訊和電能傳輸，是連接各個電氣系統(tǒng)、電子設(shè)備的橋梁和經(jīng)和血液循環(huán)系統(tǒng)”[2]。線束作為電氣產(chǎn)品中的重要部分，在中得到廣泛應(yīng)用。飛機線束生產(chǎn)的工藝流程為：導(dǎo)線打標、布線、套標識及護套其中線束的布....

圖1.2飛機內(nèi)部的線束

中得到廣泛應(yīng)用。飛機線束生產(chǎn)的工藝流程為：導(dǎo)線打標、布線、套標識及護套其中線束的布線工序，需要布線工人在帶有U形夾具、布線夾工裝板，將打標的電纜沿著布線路徑手工進行布置，圖1.1為線圖1.1飛機布線工裝板

圖1.4RobotStudio軟件機器人搬運仿真大多數(shù)格式的機器人模型（如IGES、STEP、VRML、ACIS以及CATIA等），可通過

研究現(xiàn)狀編程技術(shù)國外研究現(xiàn)狀機器人離線編程技術(shù)的研究起步較早，并在這個領(lǐng)域取得了一世紀七十年代開始，德國、美國、法國、日本等國家的研究所的離線編程領(lǐng)域進行了大量的研究工作[10]，并在上世紀80年出了商業(yè)化的機器人離線編程軟件[11]。國外商業(yè)化的離線編程軟件主要分為兩類：專....

圖1.5Robotmaster軟件中機器人切削加工RoboDK是加拿大Robotdevelopment公司研發(fā)的離線編程軟件

進行機器人的模擬和仿真，并對機器人運動進行器人程序和配置文件均可直接用于生產(chǎn)現(xiàn)場。如圖1.4軟件中搬運仿真。aster是加拿大軟件公司Jabez科技開發(fā)研制的離線編程軟件[1AM進行了二次開發(fā)，集成了仿真和代碼生成功能，能夠根據(jù)產(chǎn)程序，并對軌跡進行優(yōu)化，能夠解決機器....

本文編號：3918339