現(xiàn)代工業(yè)對(duì)生產(chǎn)過程中的協(xié)同性、集成性及多樣性提出了更加嚴(yán)格的要求。為了滿足現(xiàn)代工業(yè)的迫切需求,移動(dòng)平臺(tái)應(yīng)運(yùn)而生。在各種全向移動(dòng)平臺(tái)中,基于麥克納姆輪的全向自行式移動(dòng)平臺(tái)因其靈活性和對(duì)工作空間需求小等優(yōu)勢(shì),而被廣泛的應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中。結(jié)合某企業(yè)的實(shí)際需求,設(shè)計(jì)了一款基于麥克納姆輪的全向自行式移動(dòng)平臺(tái),建立其三維數(shù)字化模型,利用ANSYS對(duì)其結(jié)構(gòu)進(jìn)行了靜力學(xué)分析,為移動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供依據(jù)。分別建立了全向自行式移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行理想工況和考慮打滑時(shí)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,推導(dǎo)了各驅(qū)動(dòng)輪角速度與該移動(dòng)平臺(tái)幾何中心速度之間的關(guān)系式�；贏DAMS軟件分別對(duì)理想工況和重心偏移時(shí)的前行、橫移、自旋運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了仿真分析,為移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制提供依據(jù)。對(duì)平臺(tái)所用的麥克納姆輪進(jìn)行圓跳動(dòng)實(shí)驗(yàn),標(biāo)定了超聲波傳感器,建立了該平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)識(shí)別模型,并對(duì)其運(yùn)動(dòng)控制變量進(jìn)行修正,確保平臺(tái)的運(yùn)行可靠性�；谒⒌倪\(yùn)動(dòng)學(xué)模型,開發(fā)控制系統(tǒng),搭建了以倍�？删幊踢\(yùn)動(dòng)控制器為核心的控制系統(tǒng),并開發(fā)了控制軟件界面。樣機(jī)運(yùn)行表明,所開發(fā)的全向自行式移動(dòng)平臺(tái)可以滿足設(shè)計(jì)需求。

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖5程序仿真圖

武文軒等藥房分揀機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析23~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~本程序的設(shè)計(jì)是在西門子S....

圖1-5波音公司移動(dòng)平臺(tái)

圖1-5波音公司移動(dòng)平臺(tái)圖1-6MarsCruiser太空探索倉Fig.1-5ThemobileplatformofBoeingFig.1-6MarsCruiserspaceexplorationwarehou隨著麥克納姆輪這種新型的驅(qū)動(dòng)輪....

圖1-6MarsCruiser太空探索倉Fig.1-5ThemobileplatformofBoeingFig.1-6MarsCruiserspaceexplorationwarehouse

圖1-5波音公司移動(dòng)平臺(tái)圖1-6MarsCruiser太空探索倉Fig.1-5ThemobileplatformofBoeingFig.1-6MarsCruiserspaceexplorationwarehou隨著麥克納姆輪這種新型的驅(qū)動(dòng)輪....

圖1-7杭州美科斯全方位叉車

Fig.1-7TheHangzhoumaximalFig.1-8TheCSIComnidirectionalOmnidirectionalforkliftmobileplatform全向自行式移動(dòng)平臺(tái)的關(guān)鍵技術(shù)全向自行式移動(dòng)平臺(tái)是一個(gè)相對(duì)綜合的系統(tǒng)，是集....

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