多自主體系統(tǒng)(Multi-agent Systems,簡稱MAS)是近年來控制領域的前沿課題。多自主系統(tǒng)編隊控制在實際生活中的應用,絕大多數為三維空間內的編隊控制。雖然對多自主體系統(tǒng)編隊控制的研究越發(fā)成熟,但是對大規(guī)模、多層次的多自主體系統(tǒng)進行三維分層編隊以及對個體模型中包含非線性干擾項的多自主體系統(tǒng)的三維編隊仍是目前研究面臨的兩大難點。此外,由于自主體本身普遍帶有的時滯,使得時滯問題在設計控制器保證系統(tǒng)穩(wěn)定性中也具有重大意義。結合上述各個因素及難點,研究了對具有時滯的多自主體系統(tǒng)三維編隊協(xié)同控制的設計方法。本文結合了分層編隊理論以及RBF神經網絡(Radial Basis Function Neural Networks,簡稱RBFNN)理論,對具有時滯的多自主體系統(tǒng)三維編隊協(xié)同控制問題進行了研究。針對大規(guī)模的分層編隊目標,對具有時滯的低階和高階多自主體系統(tǒng)分別給出了三維空間中分層編隊的控制協(xié)議,使得多自主體系統(tǒng)能夠形成期望的三維分層編隊隊形。針對具有時滯且含非線性干擾量的多自主體系統(tǒng),提出了一種改進的RBF神經網絡三維編隊控制協(xié)議,保證了多自主體系統(tǒng)形成三維編隊并遵循軌跡函數進行移...

【文章頁數】：73 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖3-1三維空間一個二級分層的例子

時滯多自主體系統(tǒng)和高階時滯多自主體系統(tǒng)。首先，針對一階時滯陣理論，將多自主體系統(tǒng)解耦成多個系統(tǒng)，在每個自主體上施加行分析。基于廣義Nyquist穩(wěn)定判據，求得能使多自主體系統(tǒng)形成圍。在該基礎上，將問題推廣到具有時滯的二階以及高階多自主體分別設計PD和PID控制器，得到....

圖3-4f()和奇異頻率

424cos()0sin()0idiiipkkk++和dk關于的表達式為：242cos()/cos()0piidiikkk+奇異頻率的....

圖3-5P控制器下的分層編隊

圖3-5P控制器下的分層編隊3-5可得：通過使用控制協(xié)議(3-10)，實現(xiàn)了三維空間中的分層編隊。考慮如式(3-23)所示的二階時滯系統(tǒng)。根據3.4節(jié)的分析，基于拉普拉PD控制器來形成所需的分層編隊。通過計算，圖3-6中的交點區(qū)域即0.05pk，0.1....

圖3-6pk和dk的穩(wěn)定域

圖3-5P控制器下的分層編隊3-5可得：通過使用控制協(xié)議(3-10)，實現(xiàn)了三維空間中的分層編隊�？紤]如式(3-23)所示的二階時滯系統(tǒng)。根據3.4節(jié)的分析，基于拉普拉PD控制器來形成所需的分層編隊。通過計算，圖3-6中的交點區(qū)域即0.05pk，0.1....

本文編號：3909906