脈沖多智能體系統(tǒng)的一致跟蹤問題是多智能體的重要研究方向,它在信息通信,控制科學(xué)和編隊(duì)控制領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用。本文研究了帶有虛擬領(lǐng)導(dǎo)者的脈沖多智能體系統(tǒng)在有限的時(shí)間區(qū)間內(nèi)對(duì)領(lǐng)導(dǎo)者的一致跟蹤問題。針對(duì)批次長度固定的情形,采用帶有初始迭代狀態(tài)的D-型和PD-型學(xué)習(xí)律,在脈沖輸入下實(shí)現(xiàn)多智能體系統(tǒng)的一致跟蹤問題。在固定有向拓?fù)鋱D下,對(duì)于脈沖多智能體系統(tǒng),證明了當(dāng)系統(tǒng)的參數(shù)和學(xué)習(xí)律滿足給定條件,并且所有跟隨者都可以通過給定的拓?fù)潢P(guān)系獲得虛擬領(lǐng)導(dǎo)者的信息時(shí),隨著迭代次數(shù)的增加,所有智能體可以一致地跟蹤到領(lǐng)導(dǎo)者。并通過數(shù)值仿真驗(yàn)證了理論結(jié)果的有效性。針對(duì)批次長度變化的情形,引入域?qū)R算子來修正跟蹤誤差,更新控制函數(shù)。在此基礎(chǔ)上,利用DαD-型學(xué)習(xí)律和IβD-型學(xué)習(xí)律分析脈沖多智能體系統(tǒng)的收斂性。進(jìn)一步地,使用局部平均算子來優(yōu)化控制函數(shù),以便控制函數(shù)可以充分利用迭代誤差來更新學(xué)習(xí)律,并通過嚴(yán)格的數(shù)學(xué)理論,給出了多智能體系統(tǒng)一致跟蹤領(lǐng)導(dǎo)者的充分條件。并通過數(shù)值仿真驗(yàn)證了這所提出學(xué)習(xí)律的有效性。

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 引言
    1.1 研究背景
        1.1.1 脈沖多智能體系統(tǒng)
        1.1.2 迭代學(xué)習(xí)控制
    1.2 研究現(xiàn)狀及問題提出
    1.3 主要研究內(nèi)容
第二章 準(zhǔn)備知識(shí)
    2.1 空間及范數(shù)
    2.2 圖論知識(shí)
    2.3 系統(tǒng)
    2.4 分?jǐn)?shù)階微積分
    2.5 重要引理
第三章 批次長度固定情形下的一致跟蹤問題
    3.1 D-型學(xué)習(xí)律的收斂性分析
    3.2 PD-型學(xué)習(xí)律的收斂性分析
    3.3 數(shù)值仿真
第四章 批次長度變化情形下的一致跟蹤問題
    4.1 D^αD-型學(xué)習(xí)律的收斂性分析
    4.2 I^βD-型學(xué)習(xí)律的收斂性分析
    4.3 帶有局部平均算子的D^αD-型學(xué)習(xí)律收斂性分析
    4.4 帶有局部平均算子的I^βD-型學(xué)習(xí)律收斂性分析
    4.5 數(shù)值仿真
第五章 總結(jié)與展望
    5.1 總結(jié)
    5.2 進(jìn)一步的研究工作
參考文獻(xiàn)
致謝
攻讀碩士學(xué)位期間科研和論文情況



本文編號(hào)：3901885