隨著全球經(jīng)濟(jì)的繁榮以及人口老齡化進(jìn)程的加快,心腦血管疾病、現(xiàn)代交通工具、運(yùn)動(dòng)性損傷等引起的致傷致殘、神經(jīng)損傷、肢體失能情況日益增多,嚴(yán)重影響了社會(huì)整體的健康水平。國(guó)家“十三五”規(guī)劃又明確指出,要加快智能制造工程的發(fā)展進(jìn)程,重點(diǎn)關(guān)注機(jī)器人、新材料、生物醫(yī)藥及高性能醫(yī)療器械等產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。這也就表明康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的開(kāi)發(fā)對(duì)社會(huì)健康和國(guó)家發(fā)展具有重大意義。康復(fù)機(jī)器人作為現(xiàn)代智能機(jī)器人的分支,利用運(yùn)動(dòng)再學(xué)習(xí)理論對(duì)肢體失能患者實(shí)施精確、穩(wěn)定、科學(xué)的特定訓(xùn)練,從而幫助患者肢體運(yùn)動(dòng)功能的恢復(fù)。人體作為一個(gè)復(fù)雜的、相關(guān)聯(lián)的系統(tǒng),各部位的康復(fù)訓(xùn)練都受到許多因素影響,而訓(xùn)練時(shí)所采用的體位姿勢(shì)也將對(duì)訓(xùn)練效果產(chǎn)生影響。因此,本文將肢體運(yùn)動(dòng)功能障礙患者作為研究對(duì)象,研究其運(yùn)動(dòng)功能恢復(fù)所需的最佳體位,并基于該體位進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的研究。具體來(lái)說(shuō),本文主要內(nèi)容如下:首先,對(duì)不同體位下的生理參數(shù)進(jìn)行分析,確定肢體功能障礙患者最佳的訓(xùn)練體位;對(duì)肢體運(yùn)動(dòng)功能正常實(shí)驗(yàn)者進(jìn)行最佳運(yùn)動(dòng)體位下的數(shù)據(jù)采集,確定該體位下正常的下肢運(yùn)動(dòng)軌跡,為康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人模型的構(gòu)建提供數(shù)據(jù)參考。其次,將患者下肢簡(jiǎn)化為三連桿的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng),采用D-H分析法...

【文章頁(yè)數(shù)】：62 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1MIT-MANUS上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人

圖1-1MIT-MANUS上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人天主教大學(xué)研制出自由度ARMinIII的上肢外骨骼機(jī)器人（機(jī)器人使上肢的運(yùn)動(dòng)軌跡半徑處于最大的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，通過(guò)模矯形器，前臂、手腕，肩部、肘三種方式組合在一起）作用于整訓(xùn)練效果達(dá)到最優(yōu)[13]。2011年該種類(lèi)型地機(jī)器人設(shè)....

圖1-2自由度ARMinIII的外骨骼訓(xùn)練機(jī)器人及其訓(xùn)練界面

圖1-3ReWalk個(gè)人版機(jī)器人

主要由直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置（電動(dòng)腿部支架）、小型計(jì)算機(jī)控制裝置（背包）、體感芯片信息采集裝置（身體感應(yīng)器）組成。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，設(shè)備對(duì)患者的髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)擺動(dòng)發(fā)出指令，患者腿部依據(jù)指令跟隨設(shè)備進(jìn)行擺動(dòng)。瑞士Lokomat步行康復(fù)機(jī)器人由減重系統(tǒng)—懸吊結(jié)構(gòu)和跑步訓(xùn)練系統(tǒng)—跑步機(jī)構(gòu)....

圖1-4瑞士Lokomat步行康復(fù)機(jī)器人

并通過(guò)腿部助力裝置使患者在矢狀面內(nèi)進(jìn)行往復(fù)的步態(tài)訓(xùn)練，如圖1-4所示，對(duì)患者進(jìn)行不同程度的康復(fù)訓(xùn)練。在訓(xùn)練過(guò)程中，傳感器將患者的相關(guān)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)傳給計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)整合統(tǒng)計(jì)整個(gè)訓(xùn)練過(guò)程的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)后給出相應(yīng)地訓(xùn)練方案，從而使訓(xùn)練規(guī)劃和評(píng)價(jià)都具有科學(xué)性。這種科學(xué)性也使得該種類(lèi)型的機(jī)器人在....

本文編號(hào)：3900172