兩輪自平衡機(jī)器人是一種結(jié)構(gòu)性和原理性相統(tǒng)一的仿生機(jī)器人系統(tǒng),進(jìn)入21世紀(jì)后,兩輪自平衡機(jī)器人由于具有靜態(tài)不穩(wěn)定動(dòng)力學(xué)特性,吸引了研究者們極大的興趣,各種先進(jìn)的兩輪機(jī)器人相繼出現(xiàn),機(jī)器人的機(jī)構(gòu)和控制算法也在不斷更新。兩輪自平衡機(jī)器人屬于移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的新成員,具有重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊、靈活機(jī)動(dòng)、零轉(zhuǎn)彎半徑等優(yōu)點(diǎn),非常適合在狹小和擁擠的環(huán)境中使用,同時(shí)它可以作為一種便捷的運(yùn)輸和載人工具,有著廣泛的應(yīng)用前景。兩輪自平衡機(jī)器人還是一個(gè)理想的移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái),上面可以搭載各種智能裝備和機(jī)械裝置,構(gòu)成新的機(jī)器人系統(tǒng),可以應(yīng)用到更多的領(lǐng)域。所以開展兩輪自平衡機(jī)器人相關(guān)控制方法的研究具有重要的學(xué)術(shù)價(jià)值。傳統(tǒng)的兩輪自平衡機(jī)器人雖然是一個(gè)典型的強(qiáng)耦合、非線性、靜態(tài)不穩(wěn)定系統(tǒng),但是在某些復(fù)雜的應(yīng)用場(chǎng)景,傳統(tǒng)的兩輪自平衡機(jī)器人系統(tǒng)并不能滿足其需求,尤其在某些航天器和復(fù)雜的機(jī)器人控制領(lǐng)域,傳統(tǒng)的機(jī)器人控制方法并不能提供技術(shù)方法的指導(dǎo)。傳統(tǒng)兩輪自平衡機(jī)器人通常還被作為便捷的代步工具使用,但是,使用者需要站立在機(jī)器人上,長(zhǎng)時(shí)間駕駛?cè)菀桩a(chǎn)生疲勞,當(dāng)機(jī)器人上坡和下坡時(shí),機(jī)器人本身無(wú)法保持直立,長(zhǎng)期這種姿態(tài)將使駕駛者存在安全隱...

【文章頁(yè)數(shù)】：128 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

圖1-1Yamafuji的直立機(jī)器人

-3-圖1-1Yamafuji的直立機(jī)器人圖1-2NaojiShiroma的搬運(yùn)機(jī)器Fig.1-1Yamafuji'suprightrobotFig.1-2NaojiShiroma'scarryingro

圖1-2NaojiShiroma的搬運(yùn)機(jī)器人Fig.1-1Yamafuji'suprightrobotFig.1-2NaojiShiroma'scarryingrobot

-3-圖1-1Yamafuji的直立機(jī)器人圖1-2NaojiShiroma的搬運(yùn)機(jī)器Fig.1-1Yamafuji'suprightrobotFig.1-2NaojiShiroma'scarryingro

圖1-3SegwayHT機(jī)器人

圖1-3SegwayHT機(jī)器人圖1-4RMP平臺(tái)機(jī)器人Fig.1-3SegwayHTrobotFig.1-4RMPplatformrobotSegwayHT推出之后獲得一致好評(píng)，這也說(shuō)明此款機(jī)器人平臺(tái)具備很好的性能和良好的商業(yè)推廣價(jià)值，所以....

圖1-4RMP平臺(tái)機(jī)器人

圖1-3SegwayHT機(jī)器人圖1-4RMP平臺(tái)機(jī)器人Fig.1-3SegwayHTrobotFig.1-4RMPplatformrobotSegwayHT推出之后獲得一致好評(píng)，這也說(shuō)明此款機(jī)器人平臺(tái)具備很好的性能和良好的商業(yè)推廣價(jià)值，所以....

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