主要研究了主從遙操作系統(tǒng)同步控制問題,其中主從機器人都是被假設(shè)為是串行操作器并且時延的上下界是未知,時變且非對稱的�？紤]了比例微分(PD)控制和基于位置信息反饋的比例(P)控制兩種控制器。使用李雅普諾夫穩(wěn)定性定理判據(jù)得到并求解線性矩陣不等式的方法使閉環(huán)系統(tǒng)的時延穩(wěn)定性得到了保證。得到的穩(wěn)定性時延比現(xiàn)有的一些文獻(xiàn)研究成果有所改善,并且修正了一些控制計算參數(shù),從而進一步保證了可以得到更大通信延遲的穩(wěn)定提高了系統(tǒng)透明度。對于比例微分控制,基于操作端有源而環(huán)境端無源的實際應(yīng)用場景設(shè)計了控制方法并結(jié)合現(xiàn)有理論分析了系統(tǒng)穩(wěn)定性,并求得最大時滯。對于比例控制,設(shè)計了基于位置誤差信息反饋的控制方法,同時也給出了該方法下求得的最大時滯。兩種控制方法的設(shè)計都基于遙操作主從系統(tǒng)的基本理論模型,并給出了具體設(shè)計方法,對控制效果給出了說明比較。此外還研究了定常時滯下的遙操作主從同步控制。針對定常時滯分別設(shè)計了基于操作器力矩有源環(huán)境力矩?zé)o源的PD控制模型和操作器力矩?zé)o源環(huán)境力矩?zé)o源的P控制模型,其中比例控制也加入了位置誤差信息的反饋,從而可以獲得更穩(wěn)定的控制效果。為了獲得系統(tǒng)更低保守性,在分析定常時滯時運用了時滯...

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【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.2異構(gòu)型機器人遙操作系統(tǒng)的通信設(shè)計

圖2.2異構(gòu)型機器人遙操作系統(tǒng)的通信設(shè)計Fig.2.2Communicationdesignoftheheterogeneousroboticteleoperationsystem構(gòu)型機器人遙操作系統(tǒng)的位置同步控制同構(gòu)型機器人遙操作系統(tǒng)的控制研究方面，Nuo....

圖1.10觸覺機器人-PUMA工業(yè)機器人的主從遙操作系統(tǒng)

西華大學(xué)碩士學(xué)位論文9斯坦福大學(xué)搭建了觸覺機器人-PUMA工業(yè)機器人的主從遙操作系統(tǒng)，如圖1.10，研究了PUMA工業(yè)機器人在單自由度方向進行自由運動的自適應(yīng)算法[25]。(a)從端PUMA工業(yè)機器人(b)主端觸覺機器人圖1.10觸覺機器人-PUMA工業(yè)機器人的主從遙操作系統(tǒng)Fi....

圖2比例控制框圖

華北理工大學(xué)碩士學(xué)位論文-12-圖2比例控制框圖Fig.2Thestructureofproportionalcontrol根據(jù)上文比例微分控制的表達(dá)式，其實比例控制的基本表達(dá)式不難推算為：m(t)=Kpe(t)，這里m(t)為與輸入信號成比例的輸出信號，Kp為比例系數(shù)，e(t)....

圖3系統(tǒng)仿真模型

華北理工大學(xué)碩士學(xué)位論文-28-2q&，C12=-l1l2m2sin(q2)(2q&+1q&)，C21=l1l2m2sin(q2)，C22=0，G11=g(m2l2sin(q2+q1)+(m1+m2)l1sin(q1)，G21=gm2l2sin(q1+q2)。且有m1=10kg，....

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