發(fā)布時(shí)間：2024-01-23 17:02

　　隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展,自動(dòng)化技術(shù)也越來越多地應(yīng)用于食品加工領(lǐng)域。但是,對于食品行業(yè)操作對象柔、脆、易損,形狀、尺寸及質(zhì)量差異較大等問題,目前現(xiàn)有的機(jī)器人末端執(zhí)行器很難實(shí)現(xiàn)較好地抓取。另外,隨著機(jī)器人多指手的不斷發(fā)展,抓取規(guī)劃問題也逐漸成為了研究的熱點(diǎn)。國內(nèi)外學(xué)者提出了多種抓取規(guī)劃方法,但是目前這些方法在實(shí)際應(yīng)用方面都具有一定的局限性,且計(jì)算較為復(fù)雜。為此,本文通過仿生學(xué)原理,設(shè)計(jì)了一種機(jī)器人自適應(yīng)柔性變掌多指手,并提出了基于柔性變掌多指手的FAPH抓取規(guī)劃算法。通過變掌機(jī)構(gòu)的構(gòu)型變換,可以適應(yīng)各種形狀、尺寸差異較大的物體;利用軟體手指的柔順性,可以滿足各種柔、脆、易損物體的抓取需求;通過FAPH算法,可以計(jì)算出物體最優(yōu)抓取點(diǎn)的個(gè)數(shù)與位置坐標(biāo)。既提高了機(jī)器人多指手的抓取質(zhì)量和適應(yīng)性,又降低了其抓取規(guī)劃和控制的難度。本文的主要工作內(nèi)容如下:(1)使用“解耦”的方法將柔性變掌多指手分為變掌機(jī)構(gòu)和軟體手指兩部分進(jìn)行研究:通過對人手的仿生機(jī)理分析,設(shè)計(jì)了一種仿人手掌的變掌機(jī)構(gòu),具有6個(gè)自由度,可以利用構(gòu)型的變換來改變工作空間和抓取點(diǎn)的位置;根據(jù)對人手指的分析,選取了現(xiàn)有的結(jié)構(gòu)方案與制作方法來...

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

圖1-1常見的食品

圖1-2不同類型的末端執(zhí)行器

圖1-2不同類型的末端執(zhí)行器現(xiàn)改善了傳統(tǒng)末端夾持器適應(yīng)性較差等問題，

圖1-3OkadaHand在國內(nèi)，關(guān)于多指手的研究從20世紀(jì)8

本文編號(hào)：3883036