噴涂機器人是一種用于噴漆或其他涂料的工業(yè)機器人,由于具有噴涂質(zhì)量高、節(jié)省涂料、可以將人工從惡劣的工作環(huán)境中解放出來等優(yōu)點,已經(jīng)越來越多地應(yīng)用于汽車噴涂等作業(yè)中。本論文主要針對旋杯噴涂模型以及轎車面漆噴涂離線編程技術(shù)開展相關(guān)的研究工作,主要包括旋杯噴涂模型、車體曲面處理、車體表面漆膜厚度計算及離散參數(shù)選擇、噴涂軌跡規(guī)劃等內(nèi)容。主要工作如下:1.研究了旋杯的工作原理與旋杯的數(shù)學(xué)模型,基于靜態(tài)累積速率模型與勻速噴涂厚度模型,設(shè)計進行噴涂實驗,建立了旋杯的噴涂模型,并利用實驗數(shù)據(jù)預(yù)測給定范圍內(nèi)其他工藝參數(shù)下的噴涂模型,為自由曲面的漆膜厚度計算以及軌跡規(guī)劃打下了基礎(chǔ)。2.研究了曲面的厚度計算及相關(guān)參數(shù)的設(shè)置方法。研究了參數(shù)曲面和網(wǎng)格模型兩種曲面造型方式,分析兩種造型方式的優(yōu)劣后,結(jié)合兩種方式,確定利用參數(shù)曲面生成軌跡后,網(wǎng)格模型文件進行厚度計算的方案。之后推導(dǎo)了自由曲面上漆膜厚度的計算公式,為以上參數(shù)的選擇提供了理論依據(jù),既保證了漆膜厚度仿真的精確性,又節(jié)省了計算資源。3.搭建了離線編程漆膜厚度仿真系統(tǒng)。利用CREO生成STL文件、生成并導(dǎo)出軌跡點位姿、仿真計算漆膜厚度。其中的關(guān)鍵是對CREO進...

【文章頁數(shù)】：65 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
字母注釋表
第一章 緒論
    1.1 研究背景與意義
    1.2 噴涂機器人離線編程技術(shù)文獻綜述
        1.2.1 噴涂機器人離線編程系統(tǒng)簡介
        1.2.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及存在問題
    1.3 本文主要研究內(nèi)容
第二章 靜電旋杯噴涂原理與噴涂模型的建立
    2.1 靜電噴涂工藝原理
        2.1.1 靜電旋杯結(jié)構(gòu)及工作原理
        2.1.2 靜電噴涂工藝特點
    2.2 旋杯噴涂模型與噴涂實驗的設(shè)計
        2.2.1 旋杯噴涂模型
        2.2.2 旋杯的勻速噴涂厚度模型:
        2.2.3 噴涂實驗的設(shè)計
    2.3 本章小結(jié)
第三章 曲面造型與漆膜厚度計算
    3.1 曲面幾何造型
        3.1.1 常見曲面造型方法
        3.1.2 STL格式面片文件介紹
    3.2 曲面上的漆膜沉積厚度計算方法及誤差分析
        3.2.1 曲面漆膜厚度計算公式
        3.2.2 軌跡離散步長的選擇
    3.3 本章小結(jié)
第四章 離線編程漆膜厚度計算的編程實現(xiàn)
    4.1 CREO在搭建離線編程漆膜厚度計算系統(tǒng)中的應(yīng)用
        4.1.1 CREO簡介及STL文件的創(chuàng)建
        4.1.2 CREO二次開發(fā)在軌跡離散化中的應(yīng)用
    4.2 MATLAB在搭建離線編程系統(tǒng)中的應(yīng)用
        4.2.1 STL文件及軌跡文件的讀入
        4.2.2 曲面漆膜厚度計算及云圖的表達
    4.3 本章小結(jié)
第五章 軌跡規(guī)劃與刷子表的創(chuàng)建
    5.1 軌跡規(guī)劃與面片相關(guān)概述
        5.1.1 軌跡規(guī)劃的目的與評價指標(biāo)
        5.1.2 面片的分類
    5.2 面片的軌跡規(guī)劃
        5.2.1 簡單面片的軌跡規(guī)劃
        5.2.2 復(fù)合面片的軌跡規(guī)劃
    5.3 刷子表的創(chuàng)建
    5.4 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 論文主要創(chuàng)新點
    6.3 展望
參考文獻
發(fā)表論文和參加科研情況說明
致謝



本文編號：3827862