發(fā)布時(shí)間：2023-04-02 09:45

　　在工業(yè)領(lǐng)域,服務(wù)領(lǐng)域,醫(yī)療領(lǐng)域以及搜救領(lǐng)域,機(jī)器人都有著廣泛的應(yīng)用前景。機(jī)器人可以代替人類去完成一些枯燥的、危險(xiǎn)性極大的甚至是一些人類不可能完成的任務(wù)。雖然機(jī)器人的能力已經(jīng)十分強(qiáng)大,可是仍然有很多復(fù)雜的任務(wù)和場(chǎng)景,單個(gè)機(jī)器人是無法完成或者完成效率極低的。這時(shí)候就需要多個(gè)機(jī)器人合作來共同執(zhí)行任務(wù)。多個(gè)機(jī)器人在共同工作時(shí),協(xié)作、互補(bǔ)地來合理完成所有的任務(wù)是很必要的。因此,高效并且魯棒的多機(jī)器人任務(wù)分配方法就顯得至關(guān)重要。多機(jī)器人任務(wù)分配方法主要分為集中式、分布式以及混合式分配方法。集中式方法具有容錯(cuò)性低的缺點(diǎn)。目前應(yīng)用最廣泛的是分布式多機(jī)器人任務(wù)分配方法。分布式方法容錯(cuò)性高,機(jī)器人之間依賴程度小,Hoplites框架就是一種分布式的多機(jī)器人任務(wù)分配框架。本文首先對(duì)Hoplites框架的容錯(cuò)性進(jìn)行了研究,經(jīng)過多次的實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn),容錯(cuò)性對(duì)于多機(jī)器人團(tuán)隊(duì)來說是至關(guān)重要的,如果任務(wù)分配算法的容錯(cuò)性不高,可能會(huì)導(dǎo)致整個(gè)團(tuán)隊(duì)任務(wù)執(zhí)行的失敗。因此本文設(shè)計(jì)了多機(jī)器人的動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)隊(duì)列輪轉(zhuǎn)機(jī)制以及超時(shí)重規(guī)劃機(jī)制,大大地提高了多機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的容錯(cuò)性。其次,本文設(shè)計(jì)了基于Hoplites框架的閾值自校準(zhǔn)機(jī)制和閾值共享機(jī)...

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 課題研究的背景和意義
        1.1.1 課題研究的背景
        1.1.2 課題研究的意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 多機(jī)器人任務(wù)分配方法研究現(xiàn)狀
        1.2.2 帶有通信距離限制的MRTA問題研究現(xiàn)狀
    1.3 本文研究內(nèi)容
    1.4 本文組織結(jié)構(gòu)
第二章 問題建模及框架概述
    2.1 問題建模
    2.2 MRTA問題分類
    2.3 Hoplites框架概述
        2.3.1 被動(dòng)協(xié)同機(jī)制
        2.3.2 主動(dòng)協(xié)同機(jī)制
    2.4 本章小結(jié)
第三章 基于Hoplites框架的容錯(cuò)性研究
    3.1 引言
    3.2 問題描述
    3.3 動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)隊(duì)列
    3.4 超時(shí)重規(guī)劃機(jī)制
    3.5 仿真實(shí)驗(yàn)
        3.5.1 場(chǎng)景設(shè)置
        3.5.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
    3.6 本章小結(jié)
第四章 基于Hoplites框架的自適應(yīng)性研究
    4.1 引言
    4.2 問題描述
    4.3 閾值自校準(zhǔn)機(jī)制
    4.4 閾值共享機(jī)制
    4.5 仿真實(shí)驗(yàn)
        4.5.1 應(yīng)用場(chǎng)景
        4.5.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
    4.6 本章小結(jié)
第五章 多無人潛航器任務(wù)分配研究
    5.1 引言
    5.2 問題描述
    5.3 通信保持利潤
    5.4 通信中繼任務(wù)節(jié)點(diǎn)
    5.5 仿真實(shí)驗(yàn)
        5.5.1 應(yīng)用場(chǎng)景
        5.5.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
    5.6 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
致謝
參考文獻(xiàn)
作者在學(xué)期間取得的學(xué)術(shù)成果



本文編號(hào)：3779004