在玻璃纖維制造行業(yè)中,各種生產(chǎn)裝置的大型化、連續(xù)化、高參數(shù)化是未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。但玻纖包裝環(huán)節(jié)中所使用的挖孔與襯帽裝配均為人工完成,使得該工作具有勞動(dòng)量大、效率低、強(qiáng)度高等缺點(diǎn),且人工加工存在加工一致性差、次品率高等問(wèn)題,導(dǎo)致其成為制約玻璃纖維生產(chǎn)企業(yè)整體自動(dòng)化水平提升的瓶頸環(huán)節(jié)。本論文設(shè)計(jì)研究了襯帽壓合機(jī)器人工作站的自動(dòng)壓合機(jī)構(gòu)及其自動(dòng)壓合方法。襯帽壓合機(jī)器人工作站主要包括襯帽分料機(jī)構(gòu)、升降壓合板和固定底板,其中襯帽分料機(jī)構(gòu)安裝在承重橫梁上;用于襯帽定置的定位塊被設(shè)置在升降壓合板上;氣缸安置在固定底板的下方,連接氣缸與升降壓合板的是升降運(yùn)動(dòng)部件,其位置穿過(guò)固定底板,氣缸運(yùn)動(dòng)提升升降運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng),從而帶動(dòng)升降壓合板在襯帽分料裝置部位和固定底板進(jìn)行相對(duì)升降運(yùn)動(dòng)。襯帽自動(dòng)壓合裝置部位、挖孔動(dòng)作裝置及襯帽的儲(chǔ)料裝置均為開(kāi)放式的裝置零件,上料作業(yè)時(shí)無(wú)需停機(jī),工作效率得到提升。襯帽壓合機(jī)器人工作站以一臺(tái)西門子PLC(S7-1215c)作為主控器。由TP1000觸摸屏、傳感器和KUKA-KR200實(shí)現(xiàn)PLC控制信號(hào),然后驅(qū)動(dòng)電磁閥、v90來(lái)控制氣缸、伺服電機(jī)等設(shè)備,從而達(dá)到設(shè)備對(duì)挖孔墊片及襯帽分離、...

【文章頁(yè)數(shù)】：69 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 概述
    1.2 課題研發(fā)設(shè)計(jì)背景
        1.2.1 玻璃纖維行業(yè)發(fā)展情況
        1.2.2 玻璃纖維行業(yè)自動(dòng)化發(fā)展現(xiàn)狀
    1.3 課題研究的必要性
    1.4 可行性分析
        1.4.1 襯帽挖空墊片調(diào)研
        1.4.2 設(shè)計(jì)要求
        1.4.3 設(shè)計(jì)思路
第二章 襯帽壓合工作站設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)
    2.1 襯帽壓合機(jī)器人工作站的組成
        2.1.1 挖孔分料機(jī)構(gòu)
        2.1.2 襯帽分料機(jī)構(gòu)
        2.1.3 襯帽挖孔裝配壓合機(jī)構(gòu)
        2.1.4 輸送機(jī)構(gòu)
    2.2 襯帽壓合工作站工作流程
    2.3 本章小結(jié)
第三章 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    3.1 控制系統(tǒng)的構(gòu)成
        3.1.1 PLC可編程控制器
        3.1.2 伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)
    3.2 電氣硬件設(shè)計(jì)及應(yīng)用
        3.2.1 供電原理圖
        3.2.2 氣動(dòng)原理圖
    3.3 控制原理及程序設(shè)計(jì)
        3.3.1 控制流程
        3.3.2 PLC I/O端口分配
        3.3.3 控制程序設(shè)計(jì)
    3.4 本章小結(jié)
第四章 機(jī)器人程序控制
    4.1 機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)成及控制方式
        4.1.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)
        4.1.2 伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
        4.1.3 運(yùn)動(dòng)控制的方式
    4.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
        4.2.1 機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)求解
        4.2.2 KUKA-KR200機(jī)器人逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)求解
    4.3 機(jī)器人編程的語(yǔ)言系統(tǒng)
        4.3.1 機(jī)器人編程語(yǔ)言的種類
        4.3.2 機(jī)器人編程語(yǔ)言的特點(diǎn)
        4.3.3 子程序與主程序
        4.3.4 機(jī)器人語(yǔ)言的數(shù)據(jù)及其類型
        4.3.5 機(jī)器人編程語(yǔ)言的特點(diǎn)
    4.4 機(jī)器人編程過(guò)程
        4.4.1 將任務(wù)進(jìn)行分解
        4.4.2 I/O信號(hào)口
        4.4.3 流程圖繪制
        4.4.4 編程實(shí)現(xiàn)
        4.4.5 程序調(diào)試
    4.5 本章小結(jié)
第五章 總結(jié)與展望
    5.1 系統(tǒng)測(cè)試
        5.1.1 創(chuàng)新點(diǎn)
    5.2 實(shí)際應(yīng)用效果及推廣展望
參考文獻(xiàn)
致謝感言
學(xué)位論文評(píng)閱及答辯情況表



本文編號(hào)：3768620