伴隨著社會(huì)的飛速發(fā)展,科技不斷創(chuàng)新,機(jī)器人已逐漸從科研場(chǎng)所走進(jìn)工業(yè)生產(chǎn)及人類生活中。而移動(dòng)式機(jī)器人作為一種新興服務(wù)型機(jī)器人,近幾年已然成為國(guó)內(nèi)外機(jī)器人領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)。本文研究的是一種特殊類型的移動(dòng)式機(jī)器人——帶有一節(jié)拖車的移動(dòng)機(jī)器人,這類機(jī)器人是由牽引車與一節(jié)小車互相鉸鏈在一起組成的。牽引車位于系統(tǒng)最前端,前輪為轉(zhuǎn)向輪,用來控制左右轉(zhuǎn)向機(jī)角度;驅(qū)動(dòng)輪為后輪,可驅(qū)動(dòng)牽引車進(jìn)行前后運(yùn)動(dòng),拖車被動(dòng)跟隨牽引車進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。拖掛式移動(dòng)機(jī)器人又可簡(jiǎn)稱為TTMR（Tractor-Trailer Mobile Robot）。拖掛式機(jī)器人作為服務(wù)型機(jī)器人的一種,在載運(yùn)方面具有其獨(dú)到的優(yōu)勢(shì),由于其拖車個(gè)數(shù)可以進(jìn)行靈活變化而備受工廠,運(yùn)輸業(yè)等行業(yè)的青睞。拖掛式移動(dòng)機(jī)器人以其高復(fù)雜非線性的控制系統(tǒng)吸引著一批又一批的學(xué)者,單單其理論分析、系統(tǒng)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)控制這幾個(gè)方面的問題就相較于單節(jié)移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜很多,拖掛式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的約束方程不僅僅存在于軸向角,牽引車的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)也有其相應(yīng)地約束方程,所以僅僅通過類比單節(jié)移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)很難準(zhǔn)確分析出拖掛式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的特性。本文就移動(dòng)式機(jī)器人的跟蹤控制及抗干擾的研究問題主... 

【文章頁數(shù)】：62 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景及意義
    1.2 輪式移動(dòng)機(jī)器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)
        1.2.1 輪式移動(dòng)機(jī)器人研究現(xiàn)狀
        1.2.2 輪式移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)
    1.3 拖車式機(jī)器人相關(guān)研究概述
        1.3.1 國(guó)內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀
        1.3.2 國(guó)內(nèi)外經(jīng)典拖掛式機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)
    1.4 論文主要研究?jī)?nèi)容
第二章 移動(dòng)式機(jī)器人的跟蹤控制研究
    2.1 引言
    2.2 基于微分同胚方法下的移動(dòng)機(jī)器人跟蹤控制
        2.2.1 基于微分同胚方法下的單節(jié)小車跟蹤控制
        2.2.2 基于微分同胚方法下帶有一節(jié)拖車的小車跟蹤控制
        2.2.3 仿真實(shí)驗(yàn)
    2.3 基于終端滑模的帶有一節(jié)拖車移動(dòng)機(jī)器人的跟蹤控制
        2.3.1 非鏈?zhǔn)叫问睫D(zhuǎn)換
        2.3.2 基于TSM的跟蹤控制器設(shè)計(jì)
    2.4 本章小結(jié)
第三章 基于帶有一節(jié)拖車移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的抗干擾研究
    3.1 引言
    3.2 基于積分滑模下的帶有一節(jié)拖車移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)抗干擾跟蹤控制
        3.2.1 積分滑�？刂坡稍O(shè)計(jì)
    3.3 基于干擾觀測(cè)器的拖掛式機(jī)器人抗干擾跟蹤控制
        3.3.1 問題描述
        3.3.2 初始觀測(cè)器描述
        3.3.3 修改后的觀測(cè)器
        3.3.4 NDO的穩(wěn)定性
        3.3.5 仿真實(shí)驗(yàn)
    3.4 本章小結(jié)
第四章 拖車式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與總體方案
    4.1 引言
    4.2 牽引車機(jī)械機(jī)構(gòu)
    4.3 牽引車硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)
        4.3.1 MCU控制模塊
        4.3.2 電源管理模塊
        4.3.3 圖像采集模塊
        4.3.4 舵機(jī)模塊
        4.3.5 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊
        4.3.6 速度采集
    4.4 軟件系統(tǒng)開發(fā)與調(diào)試
        4.4.1 圖像處理及其實(shí)現(xiàn)
        4.4.2 控制算法程序
    4.5 本章小結(jié)
第五章 人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
    5.1 開發(fā)調(diào)試平臺(tái)
    5.2 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
        5.2.1 基于上述兩種方法的軌跡追蹤
    5.3 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
在讀期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文及研究成果
致謝



本文編號(hào)：3677231