近些年來,隨著工業(yè)生產(chǎn)需求的不斷提高,以機器人為核心的自動化生產(chǎn)線受到越來越多的關(guān)注。與傳統(tǒng)的剛性機器人相比,柔性關(guān)節(jié)機器人具有質(zhì)量輕、能耗低等優(yōu)點,被廣泛應(yīng)用于在各類工業(yè)生產(chǎn)中。然而,柔性關(guān)節(jié)機器人的模型具有柔性振動、高階非線性等特性,因此為了提高柔性關(guān)節(jié)機器人的控制性能,學(xué)者們提出了很多有效的控制方法,如反步法,奇異攝動控制等。然而,過往的研究工作大多忽略對柔性關(guān)節(jié)機器人的驅(qū)動電機側(cè)的控制,限制了針對柔性關(guān)節(jié)機器人設(shè)計的控制算法在實際工程中的應(yīng)用。本文選用永磁同步電機（Permanent magnet synchronous motor,PMSM）作為柔性關(guān)節(jié)機器人的驅(qū)動電機。目前,隨著電機相關(guān)理論及控制技術(shù)日趨成熟,PMSM以其功率因數(shù)高、結(jié)構(gòu)簡單、使用周期長及維護簡單等優(yōu)點取得越來越廣泛的應(yīng)用,其自身特性滿足柔性關(guān)節(jié)機器人驅(qū)動控制的需要。故本文將PMSM驅(qū)動的柔性關(guān)節(jié)機器人作為研究對象,考慮加入對柔性關(guān)節(jié)機器人電機側(cè)的控制。本文基于反步法,結(jié)合命令濾波和有限時間控制方法,提出一種適用于PMSM驅(qū)動的柔性關(guān)節(jié)機器人的控制方法。主要的研究成果如下:1.利用拉格朗日方程的機器人建模方... 

【文章頁數(shù)】：63 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 課題背景和意義
    1.2 柔性關(guān)節(jié)機器人相關(guān)技術(shù)發(fā)展概況
        1.2.1 柔性關(guān)節(jié)機器人系統(tǒng)建模方法
        1.2.2 柔性關(guān)節(jié)機器人的控制策略
    1.3 主要研究內(nèi)容及章節(jié)安排
第二章 柔性關(guān)節(jié)機器人的建模及預(yù)備知識
    2.1 柔性關(guān)節(jié)機器人的建模
    2.2 命令濾波反步技術(shù)原理
        2.2.1 反步法
        2.2.2 命令濾波反步技術(shù)
    2.3 模糊邏輯系統(tǒng)
    2.4 有限時間控制
    2.5 其他相關(guān)引理
    2.6 本章小結(jié)
第三章 PMSM驅(qū)動的柔性關(guān)節(jié)機器人命令濾波反步控制
    3.1 引言
    3.2 PMSM驅(qū)動的柔性關(guān)節(jié)機器人模型
    3.3 控制器設(shè)計
    3.4 穩(wěn)定性分析
    3.5 仿真結(jié)果分析
    3.6 本章小結(jié)
第四章 PMSM驅(qū)動的柔性關(guān)節(jié)機器人有限時間命令濾波反步控制
    4.1 引言
    4.2 控制器設(shè)計
    4.3 穩(wěn)定性分析
    4.4 仿真結(jié)果分析
    4.5 本章小結(jié)
第五章 結(jié)論
參考文獻
攻讀學(xué)位期間的研究成果
致謝


【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3672380