RV減速器是機器人的重要組成部分,機器人關(guān)節(jié)的傳動精度直接影響到其執(zhí)行件的位置準(zhǔn)確度和重復(fù)精度。國內(nèi)對RV減速器的研究制造較國外仍顯弱勢,隨著國內(nèi)機器人領(lǐng)域的興起,對RV減速器的研究取得飛快發(fā)展,但對于RV減速器實際的綜合性能測試相關(guān)研究較少。因此本文設(shè)計一臺RV減速器綜合檢測平臺,可以高效、精確的測量RV減速器的傳動比、瞬時傳動比、傳動誤差、回差和效率等參數(shù)。主要研究內(nèi)容如下:針對RV減速器的傳動精度性能參數(shù),結(jié)合RV減速器的結(jié)構(gòu)、傳動原理,分析影響傳動精度的原始誤差。根據(jù)性能參數(shù)指標(biāo)和項目要求,提出一種結(jié)構(gòu)緊湊、傳動剛度大、高精度的檢測平臺方案;對平臺中的關(guān)鍵零部件進行了分析和優(yōu)化設(shè)計,并使用ANSYS Workbench對零件進行強度校核;分析了測量平臺機械部分可能存在的原始誤差及其對測量結(jié)果的影響,并提出解決方案。根據(jù)總體設(shè)計,對驅(qū)動元件、負(fù)載元件、測量元件進行設(shè)計選取,包括伺服電機和磁粉制動器的選型計算、控制器的選取、圓光柵系統(tǒng)精度的分析計算等,給出整體測控系統(tǒng)方案;結(jié)合C++和MATLAB混合編程技術(shù)設(shè)計了一套軟件來控制平臺和記錄、分析實驗數(shù)據(jù),包括測試流程圖、數(shù)據(jù)處理方式... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省211工程院校985工程院校

【文章頁數(shù)】：63 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題的來源及背景意義
    1.2 研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
        1.2.3 國內(nèi)外文獻綜述的簡析
    1.3 RV減速器的結(jié)構(gòu)及特點
    1.4 RV減速器的性能參數(shù)及影響因素
        1.4.1 傳動比、瞬時傳動比
        1.4.2 角度傳遞誤差
        1.4.3 滯回曲線
        1.4.4 影響因素
    1.5 主要研究內(nèi)容
第2章 RV減速器綜合檢測平臺的總體設(shè)計及角度誤差傳遞模型
    2.1 RV減速器綜合檢測平臺設(shè)計
        2.1.1 項目目標(biāo)
        2.1.2 整體方案設(shè)計
        2.1.3 關(guān)鍵技術(shù)分析
        2.1.4 關(guān)鍵部件設(shè)計
        2.1.5 強度校核
        2.1.6 平臺誤差分析
    2.2 角度傳動誤差分析模型建立
        2.2.1 建立坐標(biāo)系
        2.2.2 子機構(gòu)的傳動誤差分析
        2.2.3 RV減速器傳動誤差分析
    2.3 本章小結(jié)
第3章 RV減速器綜合檢測平臺的測控系統(tǒng)設(shè)計
    3.1 電氣系統(tǒng)設(shè)計
        3.1.1 總體設(shè)計
        3.1.2 伺服電機模塊
        3.1.3 加載裝置的設(shè)計
        3.1.4 角度測量系統(tǒng)設(shè)計
    3.2 軟件設(shè)計
        3.2.1 人機交互界面
        3.2.2 運動控制及數(shù)據(jù)采集
        3.2.3 數(shù)據(jù)處理
    3.3 本章小結(jié)
第4章 實驗研究
    4.1 實驗數(shù)據(jù)
    4.2 角傳動誤差分析
        4.2.1 對于擺線針輪減速器的誤差分析
        4.2.2 角度傳遞誤差模型與實驗數(shù)據(jù)對比
    4.3 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻
致謝


【參考文獻】：
期刊論文
[1]工業(yè)機器人RV減速器傳動誤差分析[J]. 李兵,杜俊偉,陳磊,徐海杰,侯春一.  西安交通大學(xué)學(xué)報. 2017(10)
[2]工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀、專利分析及發(fā)展趨勢[J]. 桂圓圓.  科技展望. 2017(07)
[3]基于正交試驗法的RV減速器傳動誤差分析[J]. 李輝,徐宏海,吳凱.  機械傳動. 2017(02)
[4]基于SolidWorks和ADAMS的齒輪傳動裝置建模與仿真方法[J]. 張晨,崔彧青.  機械工程師. 2017(02)
[5]基于ADAMS的多軸齒輪傳動系統(tǒng)動態(tài)仿真分析[J]. 郝雷偉,張喜清,白逾,任麗江,張凌.  機械工程與自動化. 2017(01)
[6]RV減速器的扭振動測試與診斷研究[J]. 黃迪山,劉金磊,顧京君.  機械傳動. 2016(10)
[7]新型機器人用RV減速器測試平臺的設(shè)計與試驗分析[J]. 史旭東,崔玉明,朱劍鋒.  制造業(yè)自動化. 2016(09)
[8]RV減速器性能檢測平臺的研究[J]. 鄭偉峰.  質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督研究. 2016(04)
[9]我國工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀淺析[J]. 常云.  數(shù)碼世界. 2016(07)
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碩士論文
[1]基于加速退化試驗的RV減速器壽命預(yù)測方法[D]. 陸博.哈爾濱理工大學(xué) 2017
[2]RV減速器傳動特性的仿真與實驗研究[D]. 呂明帥.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016
[3]RV減速器的動態(tài)特性分析[D]. 張琳琳.河南科技大學(xué) 2015
[4]RV減速器綜合性能測試儀的設(shè)計[D]. 王曉玲.北京工業(yè)大學(xué) 2015
[5]RV減速器綜合性能實驗與仿真[D]. 朱臨宇.天津大學(xué) 2014
[6]幾何偏心齒輪傳動精度分析[D]. 牛秋蔓.東北大學(xué) 2013
[7]精密行星伺服減速器靜態(tài)測試系統(tǒng)的開發(fā)[D]. 張麗麗.電子科技大學(xué) 2012



本文編號：3645610