在“中國制造2025”計劃提出的背景下,中國工業(yè)對柔性生產(chǎn)線和智能機器人的需求越來越迫切�？焖俣鴾蚀_的物體位姿估計是讓機器人感知外部世界,實現(xiàn)機器人在復雜環(huán)境下操作三維物體（如抓取、裝配）的基礎。因此實時的三維物體檢測和位姿估計對于智能機器人的發(fā)展、對于中國制造“由大變強”目標的實現(xiàn)有著重要意義。目前對三維物體位姿估計的方法有兩種,一種是基于二維圖像檢索的,另一種是基于三維點云配準的。前者需要獲取大量的不同視角下的物體二維圖像,對內(nèi)存的消耗巨大且難以達到很高的精度。后者的魯棒性和靈活性更好,且可以達到更高的精度,對于需要高精度位姿估計的應用已經(jīng)成為一種趨勢。但其存在對傳感器精度過于依賴、單幀深度圖的位姿估計在遇到無三維特征時可能失效等問題。目前大多數(shù)研究都選擇了直接使用深度相機,例如基于結(jié)構(gòu)光和ToF（Time of Flight）的深度相機,但是這類主動光深度相機受環(huán)境光影響嚴重,且多臺設備同時使用時可能相互干擾。相比之下,雙目相機不存在上述問題,但是雙目相機的運算量巨大,難以做到實時深度估計,且精度相對較低。本文從深度圖獲取和采用多視角融合估計位姿等方面開展了以下工作:（1）提出了... 

【文章來源】：上海交通大學上海市211工程院校985工程院校教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：102 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

波士頓動力研發(fā)的智能機器人導航時采用了雙目視覺Fig.1-1BinocularvisionisappliedtothenavigationofintelligentrobotdevelopedbyBoston

[23]。圖1-2 “好奇號”火星車上使用了兩套雙目相機，如圖中用紅色圓圈標記的地方Fig.1-2 Two sets of binocular cameras were used on the Curiosity Rover, marked with a red circlein the picture圖1-3 大疆公司的M100無人機和中國的“玉兔號”月球車都采用了雙目視覺系統(tǒng)Fig. 1-2 DJI’s M100 drones and China’s ‘Yutu’ lunar rover both have adopted binocular visionsystem

Fig.1-2 Two sets of binocular cameras were used on the Curiosity Rover, marked with a red circlein the picture圖1-3 大疆公司的M100無人機和中國的“玉兔號”月球車都采用了雙目視覺系統(tǒng)Fig. 1-2 DJI’s M100 drones and China’s ‘Yutu’ lunar rover both have adopted binocular visionsystem

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于改進梯度和自適應窗口的立體匹配算法[J]. 祝世平,李政.  光學學報. 2015(01)
[2]嫦娥三號“玉兔號”巡視器遙操作中的關鍵技術(shù)[J]. 吳偉仁,周建亮,王保豐,劉傳凱.  中國科學:信息科學. 2014(04)
[3]雙目視覺系統(tǒng)測量精度分析[J]. 肖志濤,張文寅,耿磊,張芳,吳駿.  光電工程. 2014(02)
[4]基于GPU的實時三維點云數(shù)據(jù)配準研究[J]. 荊銳,趙旦譜,臺憲青.  計算機工程. 2012(23)
[5]基于點云數(shù)據(jù)的復雜型面數(shù)字化檢測技術(shù)研究[J]. 張學昌,習俊通,嚴雋琪.  計算機集成制造系統(tǒng). 2005(05)
[6]視覺定位腦外科手術(shù)機器人系統(tǒng)的坐標映射[J]. 潘峰,武威,楊軼璐,徐心和.  東北大學學報. 2005(05)
[7]基于異構(gòu)雙目視覺的全自主足球機器人導航[J]. 高慶吉,洪炳熔,阮玉峰.  哈爾濱工業(yè)大學學報. 2003(09)

碩士論文
[1]基于立體視覺的輔助駕駛系統(tǒng)若干關鍵技術(shù)研究[D]. 許世坤.北京郵電大學 2017
[2]雙目視覺系統(tǒng)關鍵技術(shù)研究[D]. 郭陸峰.華僑大學 2008
[3]基于移動機器人的雙目立體視覺技術(shù)研究[D]. 李洪海.南京航空航天大學 2007



本文編號：3614139