隨著室內(nèi)機器人的應(yīng)用越來越廣泛,室內(nèi)移動機器人也開始逐漸進入普通家庭,展現(xiàn)了很好的應(yīng)用前景。針對室內(nèi)移動機器人的導(dǎo)航定位方法的研究也越來越受到人們的關(guān)注,地磁場是地球的固有資源,具有無輻射、無源、全天候、全天時、全地域、低能耗的優(yōu)良特征。論文對利用室內(nèi)地磁信息對室內(nèi)移動機器人進行全局定位的可行性和方法展開了研究,主要工作如下:（1）研制了一款基于九軸傳感器模塊ICM20948的地磁數(shù)據(jù)采集設(shè)備;（2）設(shè)計了二種不同室內(nèi)環(huán)境下的地磁數(shù)據(jù)采集方案,采集和記錄了大量的室內(nèi)地磁數(shù)據(jù);（3）分析了所采集的數(shù)據(jù),結(jié)果表明室所采集的室內(nèi)地磁數(shù)據(jù)是較為穩(wěn)定的,并且室內(nèi)不同路徑上的地磁數(shù)據(jù)具有明顯的差異性;（4）研究了基于室內(nèi)地磁數(shù)據(jù)構(gòu)建室內(nèi)地磁導(dǎo)航圖的方法,并利用所構(gòu)建了地磁導(dǎo)航圖進行了移動機器人全局定位的實驗,結(jié)果表明利用室內(nèi)地磁信息進行室內(nèi)移動機器人的全局定位是可行的。論文給出的結(jié)論是初步的,同時也是令人鼓舞的。在利用室內(nèi)地磁信息進行室內(nèi)移動機器人全局導(dǎo)航定位應(yīng)用方面仍有許多的理論問題和技術(shù)方法需要攻克。 

【文章來源】：西安電子科技大學(xué)陜西省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：103 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

ICM20948結(jié)構(gòu)示意圖

2）ICM號在通換器AX336MbpsICM20948M20948 的通信時能夠器，來保證378EEUDs 之間，確8 傳感器電的工作電壓在夠正常穩(wěn)定證信號在傳作為電平轉(zhuǎn)保了傳輸信圖 2.3 硬電路設(shè)計在 1.8V，其的傳輸，需傳感器與轉(zhuǎn)換芯片，信號的完整硬件電源電路其引腳電平與需要在 ICMMCU 之間此芯片可以整性。設(shè)計圖與 MCU 引M20948 與 M間的穩(wěn)定傳以在保證數(shù)腳電平不一MCU 之間選傳輸。我們數(shù)據(jù)傳輸速率一致，為了選擇一款低們選擇了率在 8Mbp了保低電一ps

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【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]基于RSSI的偽衛(wèi)星室內(nèi)導(dǎo)航研究及實現(xiàn)[D]. 雷喬.電子科技大學(xué) 2018
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[3]慣性/地磁組合導(dǎo)航匹配算法研究[D]. 黃黎平.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[4]地磁室內(nèi)定位基準圖數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)研究[D]. 于廣濤.北京建筑大學(xué) 2016
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[6]單軸旋轉(zhuǎn)式船載慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差特性研究[D]. 王奇超.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2015
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本文編號：3603745