發(fā)布時(shí)間：2022-01-11 17:58

　　伴隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展,人們對定位服務(wù)的需要越來越大。提供定位服務(wù)需求的同時(shí),獲得位置的精確度也很重要并且成為了該技術(shù)領(lǐng)域的一個(gè)熱點(diǎn)。在室內(nèi)環(huán)境中,在機(jī)器人領(lǐng)域里,由于建筑物等一些因素存在使GPS以及北斗信號被屏蔽的情況,這樣會使GPS以及北斗信號在室內(nèi)環(huán)境中很難獲得。因此在這樣的情況下,近年來很多研究者提出基于視覺室內(nèi)定位的方案。圖像運(yùn)用在各個(gè)復(fù)雜環(huán)境中進(jìn)行感知和識別,并獲取圖像中特征點(diǎn)相關(guān)信息,并且視覺室內(nèi)定位也用到移動機(jī)器人上進(jìn)行室內(nèi)定位,這樣視覺定位也能降低其部署成本。為了解決機(jī)器人在室內(nèi)導(dǎo)航定位的問題,本文提出基于地面特征點(diǎn)機(jī)器人單目視覺里程計(jì)定位研究方法的目的是依靠視覺和里程計(jì)更好的提高定位精度以及降低硬件成本。為擴(kuò)大攝像頭的視野,本課題采用魚眼攝像頭,然后將魚眼攝像頭安裝在小車底盤下面,實(shí)時(shí)校正魚眼攝像頭拍攝的圖片;通過對攝像頭進(jìn)行標(biāo)定得到其內(nèi)外參數(shù),進(jìn)一步用新方法計(jì)算出攝像頭安裝在小車上的姿態(tài)角,建立平面成像模型得到世界坐標(biāo)系與像素坐標(biāo)系的對應(yīng)關(guān)系;并進(jìn)行本課題實(shí)驗(yàn)提出的點(diǎn)矯正圖片方法,該方法能使整個(gè)系統(tǒng)達(dá)到實(shí)時(shí)運(yùn)行并且減少系統(tǒng)處理時(shí)間;再進(jìn)行最小二乘法與RANSAC... 

【文章來源】：廣東工業(yè)大學(xué)廣東省

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

機(jī)器人和其它導(dǎo)航設(shè)備Figure1-1RobotsandOtherNavigationDevices

圖 2-1 3D 與 2D 點(diǎn)之間關(guān)系圖ure 2-1 Relationship between 3D and 2D p投影的中心，攝像頭的主光軸線穿過點(diǎn)（ , Y,Z）表示物理空間的一物體的坐標(biāo)，另

圖 2-2 圖像坐標(biāo)與世界坐標(biāo)的關(guān)系e 2-2 Relationship between Image Coordinates and World Coor入旋轉(zhuǎn)平移矩陣 [ R |t]，R 表示為 3*3 旋轉(zhuǎn)矩陣，t表示 3*1為：

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[7]被動雷達(dá)接收機(jī)的主控程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 劉志武.哈爾濱工程大學(xué) 2016
[8]基于SIFT的圖像拼接中配準(zhǔn)算法研究與應(yīng)用[D]. 張文軒.西安電子科技大學(xué) 2015
[9]基于opencv圖像處理的列車受電弓動態(tài)特性監(jiān)測方法研究[D]. 杜高峰.西南交通大學(xué) 2015
[10]高速多路運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 王增迪.山東大學(xué) 2015



本文編號：3583209