近年來(lái),國(guó)家越來(lái)越重視“綠水青山”式的生態(tài)發(fā)展,鼓勵(lì)果林業(yè)發(fā)展,推進(jìn)果林業(yè)現(xiàn)代化建設(shè)。因此,果林業(yè)的種植發(fā)展又走向了新的巔峰,果樹種植面積不斷擴(kuò)大,尤其是葡萄產(chǎn)業(yè),種植面積及產(chǎn)量均居世界前列。葡萄種植尤為復(fù)雜,每年的噴霧施藥次數(shù)多達(dá)8¹5次。而果園噴灑作業(yè)多為全人力或半人力輔助駕駛農(nóng)機(jī)作業(yè),作業(yè)次數(shù)多,勞動(dòng)強(qiáng)度大;農(nóng)藥直接接觸果農(nóng),造成人體中毒;并且過多噴灑的農(nóng)藥會(huì)對(duì)地下水造成污染。本課題針對(duì)上述問題,在前期查閱大量文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上,對(duì)基于百度地圖的全局路徑規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制、智能噴灑控制及控制終端軟件設(shè)計(jì)等方面進(jìn)行深入細(xì)致的技術(shù)研究,并根據(jù)研究成果制定系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案及研究路線,從而降低了果農(nóng)的勞動(dòng)強(qiáng)度,提高了作業(yè)效率及精度,并且減少了農(nóng)藥的浪費(fèi)及環(huán)境污染帶來(lái)的危害。首先,解決全局路徑規(guī)劃問題,運(yùn)用北斗差分定位系統(tǒng)采集高精度定位數(shù)據(jù),進(jìn)行地塊測(cè)繪,獲取地塊邊界信息;采用Android開發(fā)終端APP,并載入百度地圖,加載出地塊信息,用以構(gòu)建地塊邊界地圖;運(yùn)用UTM投影將經(jīng)緯度坐標(biāo)平面直角化,解決平移間距與經(jīng)緯度單位不一致的問題;按照作業(yè)效果最優(yōu)化、作業(yè)路徑盡可能短的要求... 

【文章來(lái)源】：濟(jì)南大學(xué)山東省

【文章頁(yè)數(shù)】：87 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

傳統(tǒng)植保方式

選定可靠的搜索算法進(jìn)行移動(dòng)機(jī)器人的全局路徑規(guī)劃。完成以后，有序的將柵格標(biāo)記為 0~N，N 為柵格總數(shù)。比如一么其標(biāo)號(hào) z 為： (x_len +1)en是柵格橫坐標(biāo)的最大值。在此種標(biāo)記模式下，可以快速的定，缺點(diǎn)是獲取柵格位置關(guān)系比較困難。如圖 2.1 四鄰居的柵格型算法復(fù)雜程度低，容易實(shí)現(xiàn)，但搜索路徑質(zhì)量差，移動(dòng)機(jī)器，因此路徑平衡性不足，并且搜索路徑也非最短。移動(dòng)機(jī)器人格，1~4 為相鄰柵格標(biāo)號(hào)，也是移動(dòng)機(jī)器人的下一步位置。高路徑質(zhì)量，可采用八鄰居?xùn)鸥衲Ｐ�。八鄰居�(xùn)鸥衲Ｐ腿鐖D 2機(jī)器人當(dāng)前位置，為中心柵格，1~8 為鄰居?xùn)鸥瘢彩窍乱徊接邪藗�(gè)方向?yàn)橐苿?dòng)機(jī)器人的下一步移動(dòng)提供選擇，雖然提高了法的計(jì)算量。

選定可靠的搜索算法進(jìn)行移動(dòng)機(jī)器人的全局路徑規(guī)劃。完成以后，有序的將柵格標(biāo)記為 0~N，N 為柵格總數(shù)。比如一么其標(biāo)號(hào) z 為： (x_len +1)en是柵格橫坐標(biāo)的最大值。在此種標(biāo)記模式下，可以快速的定，缺點(diǎn)是獲取柵格位置關(guān)系比較困難。如圖 2.1 四鄰居的柵格型算法復(fù)雜程度低，容易實(shí)現(xiàn)，但搜索路徑質(zhì)量差，移動(dòng)機(jī)器，因此路徑平衡性不足，并且搜索路徑也非最短。移動(dòng)機(jī)器人格，1~4 為相鄰柵格標(biāo)號(hào)，也是移動(dòng)機(jī)器人的下一步位置。高路徑質(zhì)量，可采用八鄰居?xùn)鸥衲Ｐ汀０肃従訓(xùn)鸥衲Ｐ腿鐖D 2機(jī)器人當(dāng)前位置，為中心柵格，1~8 為鄰居?xùn)鸥�，也是下一步有八個(gè)方向?yàn)橐苿?dòng)機(jī)器人的下一步移動(dòng)提供選擇，雖然提高了法的計(jì)算量。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]復(fù)雜環(huán)境下自主移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法的研究[D]. 周文卷.吉林大學(xué) 2014
[4]GPS與BD雙模GNSS接收機(jī)定位解算技術(shù)研究[D]. 陳楊毅.廈門大學(xué) 2014
[5]基于環(huán)境地圖的機(jī)器人全局路徑規(guī)劃的研究[D]. 劉杰.武漢理工大學(xué) 2013
[6]基于GPS和慣性導(dǎo)航的果園機(jī)械導(dǎo)航系統(tǒng)研究[D]. 魏少東.西北農(nóng)林科技大學(xué) 2013
[7]多agent機(jī)器人系統(tǒng)導(dǎo)航及路徑規(guī)劃的研究[D]. 張晨旭.中北大學(xué) 2009
[8]基于智能算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[D]. 蔡曉慧.浙江大學(xué) 2007



本文編號(hào)：3563403