受人口老齡化程度加劇的影響,室內(nèi)移動服務(wù)機器人戰(zhàn)略已被上升為國家戰(zhàn)略,被認為是養(yǎng)老助老服務(wù)和陪護工作的有力助手,但是其智能化程度還不能滿足人們的需求。機器人的環(huán)境感知技術(shù)是實現(xiàn)其智能化的關(guān)鍵技術(shù)之一,所以感知技術(shù)一直為服務(wù)機器人領(lǐng)域研究的熱點問題。同時定位與建圖（SLAM,Simultaneous Localization and Mapping）技術(shù)已經(jīng)取得了很大進展,但隨著家用機器人的廣泛和長期使用,機器人對環(huán)境感知和安全的認知能力遠遠無法滿足待操作目標定位、環(huán)境火情判斷等服務(wù)和安全巡查功能的需求。因此,本課題將可見光、深度與熱紅外傳感器用于移動機器人環(huán)境感知技術(shù)研究,提升機器人環(huán)境感知的智能和深度能力,具體內(nèi)容如下:研究移動機器人異構(gòu)傳感器配準技術(shù),實現(xiàn)機器人多維信息感知一致性。采用RGB-D相機和熱成像傳感器結(jié)合構(gòu)成機器人的視覺系統(tǒng),并設(shè)計標定模板,實現(xiàn)RGB相機和熱成像傳感器的內(nèi)參同步標定,采用線特征實現(xiàn)兩個相機的外部校準,并利用圖像融合技術(shù)將R、G、B、T四維信息進行三通道顯示。本文以O(shè)RB-SLAM2算法為基礎(chǔ),構(gòu)建了RGB-DT SLAM框架,實現(xiàn)了三維環(huán)境熱場地圖的構(gòu)... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

國外先進服務(wù)機器人

所等大范圍場景，對空間較小，環(huán)境復雜多變的室內(nèi)環(huán)境的適應(yīng)性較差。a） 地寶 b）全向移動服務(wù)機器人 c) AnBot圖1-2 國內(nèi)服務(wù)機器人1.3.2 三維環(huán)境地圖構(gòu)建機器人感知和理解環(huán)境的關(guān)鍵技術(shù)之一是能夠?qū)崿F(xiàn)自我定位和進行三維環(huán)境重建，SLAM（Simultaneous LocalizationandMapping）技術(shù)能夠同時解決這兩個問題。SLAM 主要依靠機器人的視覺傳感器對機器人進行位姿估計，主要包括 RGB-D 相機、2D 激光和 3D 激光等傳感器。針對復雜且空間比較小的室內(nèi)環(huán)境，基于RGB-D 相機的 SLAM 技術(shù)表現(xiàn)出更好的性能。經(jīng)過研究人員的努力，目前已經(jīng)有一些比較成熟的 SLAM 框架，并成功地應(yīng)用到服務(wù)機器人領(lǐng)域。在 RGB-D 相機大規(guī)模應(yīng)用之前，大家主要依靠單目 RGB 相機構(gòu)建 SLAM 系統(tǒng)，例如 AndrewDavison 提出的 MonoSLAM

KinectFusion效果圖


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