二十一世紀以來,國內外機器人研究及產(chǎn)業(yè)發(fā)展十分迅速。根本原因在于機器人所具有的高效勞動力的特點,滿足了社會生產(chǎn)的需要;另一方面,電子科學與控制科學的進步,也推動了機器人技術的快速發(fā)展。近些年機器人技術的不斷成熟促使機器人被應用于更多高速、高精度的生產(chǎn)應用領域。隨著機器人技術的不斷發(fā)展,其與人工智能、智能制造等高新技術的結合日益緊密,也對機器人的控制性能提出了更高要求;在影響機器人運動精度的因素中,除了控制器性能等因素以外,其運動精度很大程度上取決于機器人的動力學模型精度,建立一個精確的動力學模型并加入到機器人運動控制中,可以加快運動誤差的收斂,改善其響應特性。因此,需要深入研究機器人的動力學模型。本文首先對工業(yè)機器人國內外發(fā)展狀況及其動力學研究做了簡單介紹,引出了研究的目標和技術問題。本文以埃夫特ER3A-C60六自由度工業(yè)機器人為研究對象,依據(jù)Newton-Euler法建立動力學模型,完成了對ER3A-C60六自由度機器人動力學模型的搭建,特別地,考慮到機器人高速運動力矩預測誤差較大的問題,在傳統(tǒng)的關節(jié)力矩加摩擦力矩模型的基礎上,將電機與減速機轉動慣量加入機器人力矩模型中,有效減小了... 

【文章來源】：安徽工程大學安徽省

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１ＡＢＢ、ＫＵＫＡ、安川、ＦＡＮＵＣ機器人??近年來，全球機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展快速，有資料表明，全球機器人產(chǎn)業(yè)年增長率??

?？本體實驗?？實際力矩一？比較驗證??圖２－１動力學參數(shù)辨識整體流程??２．２實驗研究平臺??本小節(jié)主要介紹了在進行動力學參數(shù)辨識研究中所用到的軟、硬件平臺，其??中硬件平臺包括機器人實驗對象、機器人運動控制器等；軟件平臺部分主要是用??于實現(xiàn)機器人運動控制的ＲＤＥ編程軟件及編程環(huán)境。??２．２．１硬件研究平臺??機器人本體??＋??參ｆ??ｄ??乂之：二：：：：二１＿?二；二錢??＊＊?■?￣７：：??圖２－２?ＥＲ３Ａ－Ｃ６０機器人??１０??

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本文編號：3549898