本文在國內(nèi)外窗戶清潔機(jī)器人研究的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了一種適用于學(xué)校教室、實(shí)驗(yàn)室等公共場(chǎng)所的窗戶除塵機(jī)器人,并從機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、硬件電路設(shè)計(jì)、軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)和電源系統(tǒng)設(shè)計(jì)等四大模塊內(nèi)容做了詳細(xì)的分析和說明,具體研究的工作和結(jié)論如下:1.設(shè)計(jì)了窗戶除塵機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu),包含有機(jī)器人底盤、機(jī)身機(jī)構(gòu)、機(jī)臂機(jī)構(gòu)、除塵機(jī)構(gòu)和末端工具轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)五個(gè)不同機(jī)構(gòu),并對(duì)各機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)情況進(jìn)行詳細(xì)的分析和說明。該機(jī)器人的主要機(jī)械運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)采用直角坐標(biāo)控制,具有位置精度高,控制無耦合、簡(jiǎn)單,運(yùn)行速度較快等特點(diǎn)。2.詳細(xì)介紹了窗戶除塵機(jī)器人的硬件電路設(shè)計(jì),包含有機(jī)器人電路總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、主控芯片的選型、主控芯片管腳的分配、主控芯片最小系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)、信號(hào)檢測(cè)電路設(shè)計(jì)和人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)共七個(gè)方面的內(nèi)容。3.詳細(xì)介紹了窗戶除塵機(jī)器人的軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì),包含有機(jī)器人軟件系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、系統(tǒng)功能任務(wù)設(shè)計(jì)和顯示任務(wù)設(shè)計(jì)三個(gè)方面的內(nèi)容,在系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)和顯示任務(wù)設(shè)計(jì)中又分別提出了 6種不同任務(wù)的設(shè)計(jì)和5個(gè)不同功能界面的顯示設(shè)計(jì),并對(duì)各部分任務(wù)和功能進(jìn)行詳細(xì)介紹和說明。4.介紹了窗戶除塵機(jī)器人電源系統(tǒng)的設(shè)計(jì),包括電源的選擇、電源... 

【文章來源】：廣西大學(xué)廣西壯族自治區(qū) 211工程院校

【文章頁數(shù)】：89 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１波妞三代１９８人工智能檫窗機(jī)器人?？??

水射流方式進(jìn)行清洗作業(yè)。??在我國，目前正在銷售的擦窗機(jī)器人有科沃斯電器有限公司研發(fā)的系列自動(dòng)擦窗機(jī)??器人，例如，目前最新款自動(dòng)擦窗機(jī)器人科沃斯Ｗ９５－ＳＷ如圖１－２所示。該機(jī)器人的尺??寸為：２７３?ｍｍＸ２７３?ｍｍＸ１２３ｍｍ，產(chǎn)品毛重：５．４２５ｋｇ，鋰電池供電，續(xù)航時(shí)間１８０分??鐘以上。該擦窗機(jī)器人的清潔方式為“擦一刮一刮一擦”的模式，其清潔覆蓋率高達(dá)??９９．３％，比傳統(tǒng)清潔效率提高了?１５０％。為了防止機(jī)器人在作業(yè)過程中發(fā)生掉落事件發(fā)生，??該機(jī)器人設(shè)置了內(nèi)外圈雙吸盤雙重保險(xiǎn)功能。為了提高續(xù)航能力，設(shè)置了一個(gè)備用電池。??該機(jī)器人具有自動(dòng)識(shí)別邊框的能力，可實(shí)現(xiàn)智能規(guī)劃，完成清潔作業(yè)后能自動(dòng)返回起始??位置。缺點(diǎn)是噪聲大，有纜電源有距離限制及不具備越障能力。??７??

機(jī)器人產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)不同窗戶對(duì)象的除塵目的。??在本設(shè)計(jì)中，機(jī)器人的底盤主要由底盤支架、驅(qū)動(dòng)前輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向輪和電池??等部件組成，如圖２－１所示，。??％’晨．??圖２－１窗戶除塵機(jī)器人底盤??Ｆｉｇ?２－１?Ｃｈｅｓｔ?ｏｆ?ｗｉｎｄｏｗ?ｄｕｓｔ?ｒｅｍｏｖａｌ?ｒｏｂｏｔ??ｉ．底盤支架??機(jī)器人底盤支架用于支撐和固定機(jī)器人的機(jī)身、驅(qū)動(dòng)前輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向后輪和??電池等器件，在支架上開有與機(jī)身等連接部件相應(yīng)的螺釘孔，便于其他部件與支架的連??１０??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[3]四輪吸附式清灰爬行機(jī)器人的研究與設(shè)計(jì)[D]. 冉小東.天津大學(xué) 2010
[4]壁面清洗機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 閆軍濤.重慶大學(xué) 2007



本文編號(hào)：3517060